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同济大学机械学院,上海,200092
纸质出版日期:2007
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[1]郭瑞琴.Stewart并联机构奇异性与工作空间分析[J].机械传动,2007(03):6-9+3.
[1]郭瑞琴.Stewart并联机构奇异性与工作空间分析[J].机械传动,2007(03):6-9+3. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.03.002.
DOI:
应用奇异性理论
分析了并联机构在奇异点处的分岔性态。讨论了机构分岔点、理论工作空间和稳定工作空间与静动平台半径比的关系
给出了机构分岔点随静动平台半径比值变化的曲线图
不同比值的机构工作路径跟踪图。研究表明
当静动平台半径比较小时
机构具有较大的工作空间
当静动平台半径比逐渐趋变大时
机构的理论工作空间和稳定工作空间逐渐减小
最后收缩为一个点。
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