计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算

张劲夫; 张毅; 和兴锁

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.05.007

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计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算

更新时间：2025-04-03

- 计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算
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- 机械传动 2006年第5期页码：24-27+30+91-92
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- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.05.007
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2006
- 稿件说明：
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[1]张劲夫,张毅,和兴锁.计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算[J].机械传动,2006(05):24-27+30+91-92.
[1]张劲夫,张毅,和兴锁.计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算[J].机械传动,2006(05):24-27+30+91-92. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.05.007.

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摘要

应用粘弹性模型和Lagrange方程

建立了同时考虑构件材料阻尼和变形影响的平面柔性连杆机器人的显式动力学方程。在此基础上

以一平面双柔性连杆机器人为计算实例

求得了该机器人的运动响应。

Abstract

The dynamics equations for planar flexible multi-link manipulators with material damping using viscoelastic model and Lagrange method are derived. The equations are applied to a planar flexible two-link manipulator

and the motion response of the manipulator is obtained.

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