拟人步行机器人下肢研究现状

杨敏; 殷晨波; 董云海; 何茂先

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.02.029

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拟人步行机器人下肢研究现状

更新时间：2025-04-03

- 拟人步行机器人下肢研究现状
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- 机械传动 2006年第2期页码：84-89+92
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- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.02.029
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2006
- 稿件说明：
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[1]杨敏,殷晨波,董云海,何茂先.拟人步行机器人下肢研究现状[J].机械传动,2006(02):84-89+92.
[1]杨敏,殷晨波,董云海,何茂先.拟人步行机器人下肢研究现状[J].机械传动,2006(02):84-89+92. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.02.029.

DOI：

摘要

阐述了近几年国内外先进拟人机器人的腿部结构特点。通过比较双足行走机器人的腿部自由度、结构设计和驱动模式的实现方式以及实现拟人步态行走的控制方式

观察目前拟人机器人研究的特点和趋势。

Abstract

This paper describes the leg configuration of several bipedal robots which have been built by other research groups all of the world.It concludes the trait and direction of bipedal walking research with humanoid robots by comparing the freedom

mechanical design and actuor of those humanoid robot’s leg and control studies.

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