基于碰撞检测的机器人运动仿真系统

邱士安; 李刚俊

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.02.003

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基于碰撞检测的机器人运动仿真系统

更新时间：2025-04-03

- 基于碰撞检测的机器人运动仿真系统
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- 机械传动 2006年第2期页码：7-9+16+90
- 作者机构：
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- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.02.003
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2006
- 稿件说明：
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[1]邱士安,李刚俊.基于碰撞检测的机器人运动仿真系统[J].机械传动,2006(02):7-9+16+90.
[1]邱士安,李刚俊.基于碰撞检测的机器人运动仿真系统[J].机械传动,2006(02):7-9+16+90. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.02.003.

DOI：

摘要

介绍和分析了一种机器人机械手三维实时动画的仿真系统

通过OpenGL图形库进行开发

建立了机器人的三维运动学模型

进行了运动过程中的碰撞检测

实现了机器人运动的实时模拟。该系统具有友好的用户交互性、良好的开放性和通用性

可以极大地方便机器人的分析和研究。

Abstract

A motion simulation system of robot manipulator is introduced and analyzed.With the help of Open GL visualization technology

the 3D robotic model is constructed

a rapid collision detection algorithm is presented and the simulation of the robotic motion in real-time is realized.Because of great interactive characteristics

adaptability and generality

it will benefit the future study of robot.

关键词

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