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纸质出版日期:2006
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[1]牛禄峰,高秀兰,鲁开讲,马克静.6—SPS台体型并联机器人位姿正解的研究[J].机械传动,2006(01):20-21+86-87.
[1]牛禄峰,高秀兰,鲁开讲,马克静.6—SPS台体型并联机器人位姿正解的研究[J].机械传动,2006(01):20-21+86-87. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.01.007.
DOI:
从并联机器人的约束方程出发
通过引入中间变量和数学处理
得到以动平台姿态角为未知数的3维方程
结合方向余弦矩阵的特点
降低了方程的非线性程度。在最后的实例中
介绍了同伦算法的思想
采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线
求得并联机器人正解方程的一批零点。
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