基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究

罗继曼; 刘洋; 蔡光起

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2005.02.001

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基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究

更新时间：2025-04-03

- 基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究
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- 机械传动 2005年第2期页码：1-4+71
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家高技术研究发展计划项目（863 - 51 2 - 30 - 0 7）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2005.02.001
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2005
- 稿件说明：
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[1]罗继曼,刘洋,蔡光起.基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究[J].机械传动,2005(02):1-4+71.
[1]罗继曼,刘洋,蔡光起.基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究[J].机械传动,2005(02):1-4+71. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2005.02.001.

DOI：

摘要

螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。本文基于螺旋理论对少自由度并联机器人的机构构型中的约束问题作了分析

并对约束链的自由度作了计算

为并联机构的特殊型位分析、运动分析、受力分析提供了有力证据

并进一步丰富了螺旋理论的应用。

Abstract

The screw theory is one of powerful tools for type synthesis and kinematics analysis of lower-mobility parallel mechanisms. The constraint problem is studied in this paper based on screw theory for some of the lower-mobility parallel mechanisms. The DOF （degree of freedom） of the constraint chains is calculated. The effective evidence is afforded for special type analysis

kinematics analysis and force analysis of the parallel mechanisms. This will enrich the applications of the screw theory.

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