以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象

首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法

首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。