新型（（3-RPR+R）&UPS）+P混联机床机构的运动学模型
Kinematics Model of a Novel （（3-RPR+R）&UPS）+P Hybrid Machine Tool Mechanism
- 机械传动 2021年45卷第12期 页码：34-40
- 作者机构：
1.中北大学 机械工程学院， 山西 太原 030051
2.江铃重型汽车有限公司， 山西 太原 030032
3.山西农业大学 山西省农业科学院， 山西 太原 030006
- 作者简介：
梅瑛（1964— ），女，山西太原人，教授；主要研究方向为机构理论与机器人技术。
- 基金信息：山西省自然科学基金(201901D111128┫山西省回国留学人员科研资助项目┣2017087)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.12.006
中图分类号：
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梅瑛,许文文,申登高.新型（（3-RPR+R）&UPS）+P混联机床机构的运动学模型[J].机械传动,2021,45(12):34-40.
Mei Ying,Xu Wenwen,Shen Denggao.Kinematics Model of a Novel （（3-RPR+R）&UPS）+P Hybrid Machine Tool Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(12):34-40.
梅瑛,许文文,申登高.新型（（3-RPR+R）&UPS）+P混联机床机构的运动学模型[J].机械传动,2021,45(12):34-40. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.12.006.
Mei Ying,Xu Wenwen,Shen Denggao.Kinematics Model of a Novel （（3-RPR+R）&UPS）+P Hybrid Machine Tool Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(12):34-40. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.12.006.
摘要
为实现大型细长类整体结构件的多轴联动加工，提出了一种新型（（3-RPR+R）&UPS）+P的5自由度混联机床机构，利用解析矢量法建立了该混联机床机构逆解运动学模型；在此基础上，根据运动影响系数法得到了其1阶、2阶运动影响系数矩阵，建立了更为完整的逆解运动学模型；运用Matlab对该混联机床机构逆解运动学模型进行求解，并利用Adams进行了仿真，其结果基本一致，验证了建立的该混联机床机构逆解运动学模型的正确性。
Abstract
In order to realize the multi-axis linkage machining of large slender integral structural parts，the new （（3-RPR+R） & UPS） + P hybrid machine tool mechanism with five degrees of freedom is proposed. The inverse kinematics model of the hybrid machine tool mechanism is established by using analytic vector method，and on this basis，the first-order and second-order kinematic influence coefficient matrices are obtained according to the kinematic influence coefficient method，and a more complete inverse kinematics model is established. Finally，the inverse kinematics model of the hybrid machine tool mechanism is solved by Matlab and simulated by Adams，and the results are basically consistent，which verifies the correctness of the inverse kinematics model of the hybrid machine tool mechanism.
关键词
混联机床机构逆解运动学模型运动影响系数
Keywords
Hybrid machine tool mechanismInverse solutionKinematics modelKinematic influence coefficient
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