新型混合驱动智能仿人手设计

马海杰

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.020

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新型混合驱动智能仿人手设计

开发应用 | 更新时间：2025-03-20

- 新型混合驱动智能仿人手设计
- Design of a new hybrid drive intelligent artificial hand
- 机械传动 2025年49卷第3期页码：146-154
- 作者机构：
  
  山西机电职业技术学院机械工程系，长治 046011
- 作者简介：
  
  马海杰，男，1987年生，河北邯郸人，硕士，讲师；主要研究方向为工业机器人技术；2356542225@qq.com。
- 基金信息：
  
  2020年山西省高等学校科技创新项目(2020L0754)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.020
  中图分类号： TP241.3
- 收稿日期：2024-08-01，
  
  纸质出版日期：2025-03-15
- 稿件说明：
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马海杰. 新型混合驱动智能仿人手设计［J］. 机械传动，2025，49（3）：146-154.

MA Haijie. Design of a new hybrid drive intelligent artificial hand［J］. Journal of Mechanical Transmission，2025，49（3）：146-154.
马海杰. 新型混合驱动智能仿人手设计［J］. 机械传动，2025，49（3）：146-154. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.020.

MA Haijie. Design of a new hybrid drive intelligent artificial hand［J］. Journal of Mechanical Transmission，2025，49（3）：146-154. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.020.

摘要

目的

针对欠驱动和全驱动机械手结构与控制系统不兼容问题，设计了一种混合驱动仿人手，其具有系统集成度高、结构灵活性强等特点。

方法

参照人手灵巧度，对食指和大拇指结构进行优化，使其具备多关节独立驱动和自适应欠驱动能力，并通过锥形螺旋驱动轴结构，优化了手指驱动力；采用扁囊结构在狭小空间下实现了手指侧摆独立驱动，利用热力图解映射关系对传感器布局进行了优化，并对5种传感器多模态应用进行了研究。

结果

制作了具有16个驱动器的仿人手样机，使其具备全智能化抓取及表面纹理识别能力；并对不同驱动模式下的抓取能力进行了测试，为机械手多模态控制研究提供参考。

Abstract

Objective

Aiming at the incompatibility between the structure and the control system of the underactuated and fully actuated manipulators

a hybrid drive artificial hand is designed

which has the characteristics of high system integration and flexible structure.

Methods

According to the dexterity of human hands

the structures of index finger and thumb were optimized to have multi-joint independent drive and adaptive underdrive ability. The driving force of the finger was optimized through the conical screw drive shaft structure. The flat bag structure was used to realize the independent finger swing drive in a narrow space

and the sensor layout was optimized by the thermodynamic diagram mapping relation. Additionally

the multi-mode application of 5 kinds of sensors was studied.

Results

A hand-like prototype with 16 actuators is made

which has the ability of intelligent grasping and surface texture recognition

and the grasping ability is tested under different driving modes

which provides reference for the research of multi-mode control of manipulators.

关键词

Keywords

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