浏览全部资源
扫码关注微信
基于中医推拿手法的柔性拍打装置设计
Design of flexible flapping devices based on traditional Chinese medicine massage techniques
- 机械传动 2025年49卷第3期 页码：53-59
- 作者机构：
1.燕山大学 机械工程学院，秦皇岛 066004
2.东莞理工学院 机械工程学院，东莞 523808
- 作者简介：
侯雨雷，男，1980年生，河北定州人，博士，教授；主要研究方向为机器人技术、复杂机电系统；ylhou@ysu.edu.cn。
- 基金信息：广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金项目(2023A1515012103);广东高校科研平台和项目-创新团队项目(2022KCXTD033);广东省重点建设学科科研能力提升项目(2021ZDJS084)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.008
中图分类号： TH122收稿日期：2023-12-09，
纸质出版日期：2025-03-15
- 稿件说明：
移动端阅览
侯雨雷，佘凤霖，杨宏冠，等. 基于中医推拿手法的柔性拍打装置设计［J］. 机械传动，2025，49（3）：53-59.
HOU Yulei，SHE Fenglin，YANG Hongguan，et al. Design of flexible flapping devices based on traditional Chinese medicine massage techniques［J］. Journal of Mechanical Transmission，2025，49（3）：53-59.
侯雨雷，佘凤霖，杨宏冠，等. 基于中医推拿手法的柔性拍打装置设计［J］. 机械传动，2025，49（3）：53-59. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.008.
HOU Yulei，SHE Fenglin，YANG Hongguan，et al. Design of flexible flapping devices based on traditional Chinese medicine massage techniques［J］. Journal of Mechanical Transmission，2025，49（3）：53-59. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.03.008.
摘要
目的
2
在当下高强度重负荷工作压力下，人们更为重视生活品质与身体健康，中医推拿缓解疲劳、促进代谢的保健作用愈发显见。拍打是中医推拿中的重要手法，提出一种柔性拍打装置。
方法
2
借助曲柄摇杆机构实现往复式摆动，并在其末端增设柔性旋转关节，可通过惯性完成拍打动作；设计调姿机构，以满足用户不同拍打角度所需；建立拍打机构动力学模型，分析去程和回程动力学参数，以验证拍打动作的可行性；搭建拍打检测系统，测试了拍打速度对拍打力的影响。
结果
2
研究工作对于仿中医推拿机器人设计具有一定的指导意义。
Abstract
Objective
2
More attention is paid to the quality of life and health under the great work pressure
and the health care effect of traditional Chinese medicine (TCM) massage to relieve the fatigue and promote the metabolism is more and more obvious. Flapping is an important technique in TCM massage. A flexible flapping device was proposed.
Methods
2
The reciprocating swing was realized with the help of a crank-rocker mechanism
and a flexible rotary joint was added at its end to complete the flapping action through the inertia. A posture-adjusting mechanism was designed to realize the flapping angle required by users. The dynamic model of flapping mechanism was established
and the dynamic parameters of outbound and return trips were analyzed to verify the feasibility of the flapping action. Then the measurement system of flapping was built to test the effect of the flapping speed on the flapping force.
Results
2
The research has certain guiding significance for the design of TCM massage robots.
关键词
Keywords
references
YE C ， SCHRÖDER P ， YANG D Y ， et al . Toward healthy and liveable cities：a new framework linking public health to urbanization ［J］. Environmental Research Letters ， 2022 ， 17 （ 6 ）： 064035 .
BILLHULT A ， STENER-VICTORIN E ， BERGBOM I . The experience of massage during chemotherapy treatment in breast cancer patients ［J］. Clinical Nursing Research ， 2007 ， 16 （ 2 ）： 85 - 99 .
PANG Z X ， ZHANG B C ， YU J Z ， et al . Design and analysis of a Chinese medicine based humanoid robotic arm massage system ［J］. Applied Sciences ， 2019 ， 9 （ 20 ）： 4294 .
鲁守银 ， 李臣 . 中医按摩机器人关键技术研究进展 ［J］. 山东建筑大学学报 ， 2017 ， 32 （ 1 ）： 60 - 68 .
LU Shouyin ， LI Chen . Research progvess （progress） of key technology of Chinese medical massage robot ［J］. Journal of Shandong Jianzhu University ， 2017 ， 32 （ 1 ）： 60 - 68 .
PAUL A ， USMAN J ， AHMAD M Y ， et al . Health efficacy of electrically operated automated massage on muscle properties，peripheral circulation，and physio-psychological variables：a narrative review ［J］. EURASIP Journal on Advances in Signal Processing ， 2021 ，2021（ 1 ）： 1 - 22 .
JONES K C ， DU W . Development of a massage robot for medical therapy ［C］// Proceedings 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics ， 2003 ： 1096 - 1101 .
KANG C G ， LEE B J ， SON I X ， et al . Design of a percussive massage robot tapping human backs ［C］// RO-MAN 2007-The 16th IEEE International Symposium on Robot and Human InTeractive Communication ， 2007 ： 962 - 967 .
余可 ， 宁萌 ， 黄彪 ， 等 . 基于中医推拿的新型按摩手的设计与研究 ［J］. 机械设计与研究 ， 2021 ， 37 （ 3 ）： 22 - 28 .
YU Ke ， NING Meng ， HUANG Biao ， et al . Design and research of a new type of massage hand based on Chinese massage ［J］. Machine Design & Research ， 2021 ， 37 （ 3 ）： 22 - 28 .
张禹 ， 陆登宇 ， 赵文川 ， 等 . 气动柔性按摩机械手爪的设计与实现 ［J］. 机床与液压 ， 2021 ， 49 （ 9 ）： 28 - 33 .
ZHANG Yu ， LU Dengyu ， ZHAO Wenchuan ， et al . Design and implementation of pneumatic flexible massage manipulator ［J］. Machine Tool ＆ Hydraulics ， 2021 ， 49 （ 9 ）： 28 - 33 .
XING K F ， CHEN D S ， XUE R L ， et al . Flexible physiotherapy massage robot ［C］// 2021 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ， 2021 ： 417 - 421 .
LIU Y ， ZHOU P K ， MA B T ， et al . The improvement in design and control of a massage robot on human back ［C］// 2019 IEEE 2nd International Conference on Automation，Electronics and Electrical Engineering ， 2019 ： 477 - 480 .
LIU Y ， YANG X J ， SU R Y . Design and modeling of a driving system for soft massage robot ［J］. Mechatronics ， 2021 ， 79 ： 102640 .
SAJAPIN S N . Smart parallel robots for massage ［J］. IOP Conference Series：Materials Science and Engineering ， 2018 ， 468 ： 012028 .
LUO R C ， HSIEH K C . Tapping motion detection incorporate with impedance control of robotics tapotement massage on human tissue ［C］// 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control ， 2018 ： 160 - 165 .
曾达幸 ， 杨宏冠 ， 曾嘉豪 ， 等 . 柔性敲打装置 ： CN113304027B ［P］. 2023-04-07 .
ZENG Daxing ， YANG Hongguan ， ZENG Jiahao ， et al . Flexible flapping device ： CN113304027B ［P］. 2023-04-07 .
全国人类工效学标准化技术委员会 . 中国成年人人体尺寸 ： GB/T 10000—2023 ［S］. 北京 ： 中国标准出版社 ， 2023 ： 3 - 13 .
National Technical Committee for Standardization of Ergonomics . Human dimensions of Chinese adults ： GB/T 10000—2023 ［S］. Beijing ： Standards Press of China ， 2023 ： 3 - 13 .
0
浏览量
1
下载量
0
CSCD
- 网络PDF下载
- Meta-XML下载
- BibTeX下载
- Endnote下载
- RefMan 下载
- NoteExpress下载
- NoteFirst下载
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
- 技术支持由北京北大方正电子有限公司提供 豫ICP备05013835号-5
京公网安备11010802024621 - 本系统建议在Chrome、 IE9+ 以上版本浏览器阅读本站内容，360浏览器请切换至极速模式
- Cookies帮助我们提供服务并提供个性化体验。使用本网站，即表示您同意我们使用Cookies