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中北大学机械与动力工程学院
纸质出版日期:2014
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[1]蒋红军,李瑞琴,黄剑文,董倩文,刘春林.3-PPRS并联机构的运动学及应用研究[J].机械传动,2014,38(12):24-27+76.
[1]蒋红军,李瑞琴,黄剑文,董倩文,刘春林.3-PPRS并联机构的运动学及应用研究[J].机械传动,2014,38(12):24-27+76. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.014.
DOI:
提出了3-PPRS并联机构
并对其自由度进行了分析。采用封闭解法列出约束方程
消元后得到该并联机构正解的单参数高次方程
求得所有位置正解。运用坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中
根据杆长不变的条件得到约束方程
求解了位置反解。对正反解结果进行数值验证
两计算结果吻合。
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