针对四自由度混联式码垛机器人采用平行四杆机构的串并联新型结构

利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系

通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型。利用Matlab软件编写了水平轴和受力状态的程序

并进行了仿真运算和分析。该模型已成功应用于工业码垛机器人的设计和校核

样机的良好运行表明了该模型的正确性。