针对一种新型具备轴/径向伸缩功能的成型鼓导引机构

基于其拓扑结构特点

把机构以基本驱动单元进行分解

依据功能把基本驱动单元分解成内瓦驱动机构、外瓦驱动机构及外瓦鼓肩驱动机构等子机构

在分别建立各子机构运动学模型基础上

建立整个基本驱动单元的运动学模型。最后

通过运动仿真软件对运动学分析结果进行仿真验证。