针对并联机构中的约束反力会影响机构的刚度和产生弹性变形的问题

以传统的3-SPR并联机构为例

采用基于驱动/被动约束力求解其总刚度矩阵和弹性变形的方法。首先

分析该并联机构受力位置并确定驱动/被动约束力的姿态。然后

分析该机构的驱动约束分支的弹性变形

导出驱动约束分支的伴随矩阵。最后求解出该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形。得到结论:当建立3-SPR并联机构的总刚度矩阵和求解弹性变形时

必须考虑约束力/矩的影响。