常用平面扑翼机构左右两翼的运动不对称

导致扑翼飞行器在试飞中常发生翻滚、栽落的现象。为此

首先分析了常用平面扑翼机构两翼运动不对称的原因

介绍了一种包含球副的空间扑翼机构

然后提出并构建了一种全转动副空间扑翼机构。该扑翼机构左右两翼运动对称

并可根据需求灵活设计两翼扑动的急回特性。该全转动副空间扑翼机构结构紧凑

可满足构建小型扑翼飞行器的需求。