基于绳索驱动的并联康复机器人研究

崔海; 陈柏

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.04.042

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基于绳索驱动的并联康复机器人研究

理论研究 | 更新时间：2025-04-03

- 基于绳索驱动的并联康复机器人研究
- 暂无标题
- 机械传动 2014年38卷第4期页码：21-25
- 作者机构：
  
  浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通学院2. 南京航空航天大学机电学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家863科技计划项目（2013AA041004）;江苏省产学研联合创新资金:前瞻性联合研究项目（BY2012011）;南京市科委产学研计划（201204014）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.04.042
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2014
- 稿件说明：
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[1]崔海,陈柏.基于绳索驱动的并联康复机器人研究[J].机械传动,2014,38(04):21-25.
[1]崔海,陈柏.基于绳索驱动的并联康复机器人研究[J].机械传动,2014,38(04):21-25. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.04.042.

DOI：

摘要

针对在康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题

设计了由6根绳索牵引的四自由度并联康复机器人。建立了并联机器人的静力学和动力学模型

分析了该机器人的工作空间。基于骨盆运动规律

对绳驱动机器人运动轨迹进行了规划

计算了驱动绳索长度、速度及加速度变化规律

并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。

Abstract

A 4-DOF wire drive parallel rehabilitative robot with six wires is designed to coordinate and control a patient pelvic movement during the course of rehabilitative training.The statics model and dynamics model of the parallel robot are established and the workspace of this robot is analyzed.Based on the law of human pelvic movement

the trajectory of the wire-driven parallel robot is planned.The changes of the wire length

velocity and acceleration are calculated based on the model.Furthermore

the correctness of the establishment parallel platform kinematics model is verified by experiment.

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