以1T2R并联机构为研究对象

详细论述了该并联机构机型的特点、数学模型与三维模型的建立、运动位置的正反解计算、运动仿真和结果分析四块内容。首先采用解析法建立空间位置数学模型

分析计算1T2R并联机构的位置正反解;其次

建立1T2R并联机构的虚拟样机模型

并结合ADAMS软件进行运动学位置仿真和MATLAB软件求解理论位置曲线以验证所求位置正反解的正确性;最后

利用位置正反解求解动平台的中心坐标

并利用MATLAB计算1T2R并联机构的运动空间

并进行分析。