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江南大学机械工程学院
纸质出版日期:2014
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[1]王亿,陈安军.3-CU^并联机构运动和力传递性能分析[J].机械传动,2014,38(01):78-81.
[1]王亿,陈安军.3-CU^并联机构运动和力传递性能分析[J].机械传动,2014,38(01):78-81. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.01.038.
DOI:
以空间三自由度平移3-CU^并联机器人机构为研究对象
基于速度雅克比矩阵
定义速度和力方向的可操作度
度量机构在给定位形条件下沿不同方位速度和力的传递性能;以雅克比矩阵条件数
度量机构在给定位形条件下速度和力传递的各向同性。研究表明
速度和力方向可操作度可直观度量机构沿不同方位的传速传力性能
同时可方便地确定最佳传速传力方位;传速性能最优的方位
传力性能最差
动平台沿垂直方位运动时传速性能优于传力性能
沿水平方位运动时传力性能优于传速性能;各向同性分析表明
当机构沿轴方位运动时
各向同性优于其他方位
改变定长支链的长度影响各项同性指标的变化
动平台外接圆半径变化对机构各项同性无影响。研究结论对3-CU^并联机器人运动规划具有明确的物理意义。
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