介绍了一种能实现一维平动和二维转动（2R1T）空间并联机构。首先

运用螺旋理论分析了该并联机构实现2R1T运动机构学原理

计算出该机构的自由度;然后

建立该并联机构的位置方程

解出其位置正、逆解;最后

通过一组数值实例验证了位置正逆解的正确性。该机构是由3条完全相同支链组成的并联机构

结构比较简单

是对S类并联机构的重要补充

可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域。