护理机器人运动学及其工作空间分析

陈思旭; 汪永超; 李力; 贺江华

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.010

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护理机器人运动学及其工作空间分析

设计计算 | 更新时间：2025-04-03

- 护理机器人运动学及其工作空间分析
- 暂无标题
- 机械传动 2013年37卷第12期页码：80-82
- 作者机构：
  
  四川大学制造科学与工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家科技支撑计划（2012BAF06B02）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.010
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2013
- 稿件说明：
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[1]陈思旭,汪永超,李力,贺江华.护理机器人运动学及其工作空间分析[J].机械传动,2013,37(12):80-82.
[1]陈思旭,汪永超,李力,贺江华.护理机器人运动学及其工作空间分析[J].机械传动,2013,37(12):80-82. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.010.

DOI：

摘要

根据护理机器人的工作特点和设计原则

提出两种不同的六自由度机器人构型

对两种模型建立了D-H运动学的分析方法

运用MATLAB求出正解

并代入初始值验证了正解的正确性。运用蒙特卡洛方法

借助MATLAB软件进行编程

得出两种模型工作空间/云图0

通过对比

得出一种构型的合理性

可以完成相应的动作要求

为后续工作奠定基础。

Abstract

According to the working characteristic and design principle of nursing robot

two sixDOF robot configurations are presented.For this two models

the D-Hkinematics methods is established by using MATLAB software

the positive solution is solved and the validity is verified by substituting initial value.By using MATLAB software and Monte Carlo arithmetic

the mappingwork space of the twomodels are achieved.By comparison

we will get one model is more reasonable than the other

itwill fulfill the work easily

which will provide a theoretical reference for the robot.

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