设计了一种可以爬楼越障、跨越沟壑的轮履组合式爬楼轮椅。轮椅由机械系统和驱动控制系统组成

机械系统主要包括轮履组合式行走机构、姿态变换与动力切换机构、复合动力箱、座椅、座椅平衡调节机构等。行走性能分析表明

轮椅具有良好的机动性和通过性

可攀爬33b斜度楼梯

跨越245mm垂直高度障碍和430 mm宽度沟壑。