设计了一种助力机器人结构并把该机构简化为一个3)URS机构

该机构可以实现动、定两平台的相对平行运动。根据修正的Grbler)Kutzbach公式计算出并联机构的自由度为6。在进行机构奇异性分析时

将该机构模型简化为一个含有两个动平台的机构

推导出了机构的运动学雅克比矩阵;分析了该机构的奇异位形

指出了机构处于奇异位形时的条件。