基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究

陈学文; 潘春梅; 王良文; 穆小奇

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.008

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基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究

理论研究 | 更新时间：2025-04-03

- 基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究
- 暂无标题
- 机械传动 2013年37卷第9期页码：18-21+24
- 作者机构：
  
  广东轻工职业技术学院机电工程系2. 许昌职业技术学院机电工程系3. 郑州轻工业学院机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金项目（50875246）;河南省高校科技创新团队支持计划资助项目（2012IRTSTHN013）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.008
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2013
- 稿件说明：
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[1]陈学文,潘春梅,王良文,穆小奇.基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究[J].机械传动,2013,37(09):18-21+24.
[1]陈学文,潘春梅,王良文,穆小奇.基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究[J].机械传动,2013,37(09):18-21+24. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.008.

DOI：

摘要

通过在SolidWorks软件中建立四足步行机器人MiniQuad-Ⅱ的三维实体模型

采用ADAMS进行运动学、动力学仿真。在对相关过程进行描述的基础上

以MiniQuad-Ⅱ运行直线步态为例

利用ADAMS对该机器人在运行过程中的力学特性进行了分析。探讨了增减机器人机体载荷质量时对机器人驱动力矩影响。该分析结果可以作为扩展机器人用途、优化机器人结构、确定机器人动力参数的依据。该文的方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。

Abstract

Three-dimensional entity model of walking robot MiniQuad-Ⅱ is built up by using Solidworks

the dynamics and kinemat ics of the robots are simulated based on ADAMS.Based on related process descript ion

taking the robot MiniQuad-Ⅱ walking along straight line as an example the dynamic property of the robot is analyzed by using ADAMS.When Robot body load quality are changed

the influences on drive torque of robot are discussed.Results can be used to extend robot uses

optimize robot structure and determine its characteristic parameter.The methods can be referred to solve similar problem in some aspect.Key words Multi-legged walking robot Modeling Dynamics Driving moment Simulation

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