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上海理工大学数控数显实验室
纸质出版日期:2013
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[1]蔡锦达,张剑皓,孙福佳.六轴工业机器人的误差补偿方法[J].机械传动,2013,37(07):11-14.
[1]蔡锦达,张剑皓,孙福佳.六轴工业机器人的误差补偿方法[J].机械传动,2013,37(07):11-14. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.004.
DOI:
提出一种基于误差模型的机器人运动学结构参数和角度参数补偿方法。利用D-H算法建立了机器人运动学方程
推导相对于末端坐标系的机器人运动学误差模型
提出将结构参数映射综合到关节角度参数的运动学参数补偿方法
为了解决补偿过程中各关节角度误差问题
设计了一套基于关节角度校正的机器人运动学参数补偿实验方法
实验结果验证了所提出方法的有效性。
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