机械臂的串并联能有效的弥补机械臂单一的串联或并联在工作稳定性、工作空间等性能上的不足。根据人手臂的骨骼设计了一种三维串并联机械臂

并对串并联机械臂做了运动学和动力学分析

运用Lagrange方程作了进一步的分析;用ADAMS对三维中的机械臂的末端位姿（位移、速度及加速度）和位置（机械臂的角度）做了运动学仿真

以此来分析实际情况中机械臂运动情况。