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上海理工大学机械工程学院
纸质出版日期:2013
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[1]宫赤坤,高丽丽.仿人机器人的设计与实现[J].机械传动,2013,37(05):43-46+49.
[1]宫赤坤,高丽丽.仿人机器人的设计与实现[J].机械传动,2013,37(05):43-46+49. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.05.005.
DOI:
根据仿人机器人实现功能的要求
对机器人各关节自由度合理安排
完成仿人机器人的机构设计。运用D-H坐标表示方法
进行坐标系选取
位姿描述和坐标变换
并建立仿人机器人的运动学方程求运动学的正逆解
从而计算了仿人机器人的运动学。由Pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行虚拟样机仿真
通过查看后处理器运动学仿真结果
并与计算结果相比较
从而得出结论
为物理样机的制造提供科学依据。
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