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内蒙古民族大学机械工程学院
纸质出版日期:2012
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[1]张丹丹.高压特种作业机械手运动学分析及仿真[J].机械传动,2012,36(09):62-66.
[1]张丹丹.高压特种作业机械手运动学分析及仿真[J].机械传动,2012,36(09):62-66. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.09.007.
DOI:
高压输电线路长时间暴露在外
会产生输电线路故障
需及时发现并维修。为此
设计了高压输电线路维修机械手
并对其运动学进行了分析。设计的机械手自由度为6个
且6个关节均为旋转关节。首先确定机械手的连杆坐标
连杆的D-H参数
使用Matlab来绘制机械手三维模型。运用Robotics Toolbox中的FKINE和IKINE两个函数来求解机械手的运动学的正解问题和逆解问题。
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CSCD
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