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江南大学机械工程学院
纸质出版日期:2012
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[1]应再恩,平雪良,陈鲁刚.基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真[J].机械传动,2012,36(08):64-67.
[1]应再恩,平雪良,陈鲁刚.基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真[J].机械传动,2012,36(08):64-67. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.011.
DOI:
倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统
是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型
针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器
在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型
在MATLAB软件中建立了控制模型
通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型
避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统
大大简化了建模过程
而且能够更直观地观察仿真结果。
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