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东华大学机械工程学院
纸质出版日期:2012
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[1]李妍姝,王生泽.上肢康复机器人运动学分析与康复运动规划[J].机械传动,2012,36(07):30-34.
[1]李妍姝,王生泽.上肢康复机器人运动学分析与康复运动规划[J].机械传动,2012,36(07):30-34. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.07.006.
DOI:
在分析五自由度外骨骼式上肢康复机器人特点的基础上
对康复机器人运动学与康复运动规划进行了研究。选用几何法逆运动学分析
在逆解存在多组解的情况下
以"关节运动程度均衡"作为评价标准来选取一组适合康复运动的解。提出了3种康复运动模式
并针对这些模式进行康复运动规划
以实现安全康复运动功能。
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