两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析

袁夫彩; 王立柱

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.07.005

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两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析

理论研究 | 更新时间：2025-04-03

- 两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析
- 暂无标题
- 机械传动 2012年36卷第7期页码：24-26
- 作者机构：
  
  河南工业大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  河南省教育厅基金项目（2010B460004）;河南工业大学校人才基金项目（2009BS003）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.07.005
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2012
- 稿件说明：
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[1]袁夫彩,王立柱.两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析[J].机械传动,2012,36(07):24-26.
[1]袁夫彩,王立柱.两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析[J].机械传动,2012,36(07):24-26. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.07.005.

DOI：

摘要

为了研制一种可用于壁面移动机器人吸附脚使用的磁吸盘——两栖仿生变磁力脚吸盘

确保机器人可靠吸附和灵活移动

开展了该项研究工作。介绍了两栖仿生变磁力脚吸盘的组成及工作原理;分析了该脚吸盘在壁面上的受力情况

建立了该脚吸盘避免绕壁面倾覆、下滑和法向脱离等三种情况时的力学模型;运用计算机进行了仿真分析

并通过实验进行了验证。该项研究为两栖仿生变磁力脚吸盘磁吸力确定提供了依据。

Abstract

In order to design a biomimetic amphibian variable magnetic device that can ensure the adsorption stability and maneuverability of wall-climbing robot

the study of the device is developed.The composition and working principle of the device are introduced.The mechanically of device is analyzed

the mechanical model of avoiding overturn

slide and fall on hull is established.And the mechanical model is simulated by Matlab and is verified by experiment.So a theoretical basic for ascertaining the magnetic force of a magnetic device is provided by the study.

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