水下灵巧手运动学分析与实验

王华

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.009

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水下灵巧手运动学分析与实验

试验分析 | 更新时间：2025-04-03

- 水下灵巧手运动学分析与实验
- 暂无标题
- 机械传动 2012年36卷第3期页码：67-69
- 作者机构：
  
  南京工业大学机械与动力工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.009
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2012
- 稿件说明：
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[1]王华.水下灵巧手运动学分析与实验[J].机械传动,2012,36(03):67-69.
[1]王华.水下灵巧手运动学分析与实验[J].机械传动,2012,36(03):67-69. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.009.

DOI：

摘要

介绍了一种三指水下灵巧手

分析建立了单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵

通过运动实验验证了运动学模型的正确性

为进一步研究灵巧手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。

Abstract

A tri-fingered dexterous hand is introduced

then the individual kinematics model and Jacobian matrix of every finger are built.The exactness of kinematics model is proved based on the test.The results are the theoretical reference for the further study of underwater manipulator trajectory planning and control.

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