立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

曹毅; 刁伟华; 于心俊

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005

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立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

设计计算 | 更新时间：2025-04-03

- 立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真
- 暂无标题
- 机械传动 2012年36卷第2期页码：29-32
- 作者机构：
  
  河南工业大学电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金项目（No.61075183）;国家“十一五”科技支撑计划项目（No.2008BADA8B04）;河南省科技创新杰出青年基金项目（No.114100510015）;河南省高校青年骨干教师计划项目（No.2009GGJS-58）;郑州市科技攻关项目（No.083SGYG25121-1）;河南工业大学基金项目（No.09XPT008）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2012
- 稿件说明：
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[1]曹毅,刁伟华,于心俊.立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真[J].机械传动,2012,36(02):29-32.
[1]曹毅,刁伟华,于心俊.立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真[J].机械传动,2012,36(02):29-32. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005.

DOI：

摘要

针对立筒仓清理困难的实际情况

设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫

故需要研究一种快速准确的控制方案。首先

对机器人的物理模型进行简化

并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次

通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口

并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终

得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。

Abstract

A hanging robot developed to allow the clearing of hung up material in large silo is proposed.It is very important to design a controller with accuracy and rapidness to satisfy the revolving control for the robot.Firstly

without loss of generality

the physical model of the hanging robot and create its virtual prototype in ADAMS of MSC is simplified.Secondly

the co-simulation method is implemented by using ADAMS/Controls and MATLAB/Simulink for controlling the revolution of the robot.Finally

the plot of angular displacement and angular velocity of the simulation is obtained and analyzed.

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