新型三平移并联机构及其奇异位形分析

王成军; 马履中; 李耀明

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

新型三平移并联机构及其奇异位形分析

设计计算 | 更新时间：2025-04-03

- 新型三平移并联机构及其奇异位形分析
- 暂无标题
- 机械传动 2011年35卷第7期页码：33-36
- 作者机构：
  
  江苏大学
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目（50375067）,国家自然科学基金资助项目（50875113）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2011
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]王成军,马履中,李耀明.新型三平移并联机构及其奇异位形分析[J].机械传动,2011,35(07):33-36.
[1]王成军,马履中,李耀明.新型三平移并联机构及其奇异位形分析[J].机械传动,2011,35(07):33-36. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006.

DOI：

摘要

根据并联机器人机构结构综合理论

以单开链支路为单元

提出了一种能实现空间三维移动的3-PRRR并联机构。对该并联机构的自由度、虚约束和耦合度等结构性能参数进行了计算

分析了该机构的运动特性和运动学正反解

得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。

Abstract

According to the structure synthesis theory of parallel robot mechanism

and using single opened chain as unit

a kind of 3-DOF translational parallel mechanism which can realize three-dimensional spacial floating is put forward.The structural performance parameters such as degree of freedom

virtual constraint

coupling degree of this parallel mechanism are calculated.And the motion characteristics and kinematical direct and inverse solution of the mechanism are analyzed.So the singularity configuration is obtained.The mechanism has better symmetry and decoupling performance on structure.

关键词

Keywords

references

浏览量

230

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

一种新型三自由度虚轴坐标测量机机构的误差建模与仿真

两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真

一种新型三自由度并联机构的奇异性分析

一种新型助力机器人奇异位形分析

一种一平移两转动并联机构的运动学与工作空间分析