遥操作插管手术机器人灵活度分析

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遥操作插管手术机器人灵活度分析

理论研究 | 更新时间：2025-04-03

- 遥操作插管手术机器人灵活度分析
- 暂无标题
- 机械传动 2011年35卷第5期页码：9-12+15
- 作者机构：
  
  河南工程学院机械工程系2. 河南工业大学电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.009
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：2011
- 稿件说明：
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[1]李辉,宁礻韦.遥操作插管手术机器人灵活度分析[J].机械传动,2011,35(05):9-12+15.
[1]李辉,宁礻韦.遥操作插管手术机器人灵活度分析[J].机械传动,2011,35(05):9-12+15. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.009.

DOI：

提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构

通过对其进行运动学正解算和逆解算

进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线

确定机器人结构参数

并给出机器人工作的灵活工作空间。

A intubation surgical robot of two arms of six degrees of freedom is presented.Through kinematics solutions calculating and inverse calculating

the analysis of mechanical flexibility is carried out.Through Matlab simulation

the flexibility curve is obtained

the robot structure parameters are determined

and the robot flexible working space is given.

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