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山东科技大学机器人中心
纸质出版日期:2011
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[1]樊炳辉,曹燕杰,邹吉祥,郑义,李可永,贾朝川.一种康复用多自由度假肢肘关节气动平衡机构的优化设计[J].机械传动,2011,35(01):66-68.
[1]樊炳辉,曹燕杰,邹吉祥,郑义,李可永,贾朝川.一种康复用多自由度假肢肘关节气动平衡机构的优化设计[J].机械传动,2011,35(01):66-68. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.01.016.
DOI:
借助优化算法设计了一种平衡小臂肘关节重力矩的气动拉杆机构。在优化设计中
充分考虑了安装空间、传动效率、小臂运动范围、对小臂重力矩的平衡效果等多方面的因素
建立起该结构的运动数学模型
确定了结构设计中的待优化变量
设计了约束函数与目标函数
用MATLAB编制了相应程序
采用有约束问题最优化算法求得本结构的综合最优解。最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
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