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太原科技大学机电工程学院
纸质出版日期:2010
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[1]宋建军,闫献国,李明磊,杜娟.基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究[J].机械传动,2010,34(10):8-11.
[1]宋建军,闫献国,李明磊,杜娟.基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究[J].机械传动,2010,34(10):8-11. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.10.023.
DOI:
并联机构位置正解可以转化为非线性方程组问题
针对这类问题的复杂性和多解性
提出将共享适应度粒子群算法和Newton迭代法相结合的求解非线性方程组的新方法——PSO-Newton算法。该方法使用共享适应度机制引导算法寻找全部最优值
以全局最优值为初始点进行Newton迭代
极大提高了算法的收敛速度
变异算子的引入保证个体多样性有助于提高全局寻优性能。最后将该算法应用于2PR&2SPS并联机器人机构位置正解问题
结果表明该算法效果良好
是一种快速求解并联机构位置正解的新算法。
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