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华东交通大学
纸质出版日期:2010
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[1]杨春辉.三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析[J].机械传动,2010,34(01):16-18.
[1]杨春辉.三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析[J].机械传动,2010,34(01):16-18. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.01.024.
DOI:
运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题
是进行机构动力学分析、精度分析的基础
而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。介绍了平面并联微动机器人伪刚性模型的建立方法
并采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型
得到理论Jacobian矩阵
其次对该机构进行实验分析
得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析
得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值)
最后通过MATLAB7.1软件对该机构的三种运动学模型进行工作空间分析
并进行误差分析
得到输出平台适用的运动学方程。
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