研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型

该模型分析了传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响;研究了影响摩擦力的位置、速度及载荷因素

将谐波传动的非线性特性表述成为函数

导出了一种新的包括静态、库仑、黏滞摩擦力的数学模型。试验结果验证了该模型仿真的准确性

从而可预测谐波齿轮的控制反应

这将促进高精密控制谐波齿轮的研究及应用。