利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人（3-RSR）动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系

在合理的假设基础上

运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学数学模型。并且基于虚拟样机技术

利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真。结果表明

用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致

动力学模型精度较高

将其作为驱动力矩控制设计的基础是可行的。