根据并联机器人机构结构综合理论

提出了一种新型的能实现三维转动的空间3-PSS/S三自由度并联机构。该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接。动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥

定角台上3个导轨的轴线互相垂直。应用坐标变换法

推导了完全封闭形式的位置正、反解。最后

应用实例验证了理论分析的正确性。