6-SPS正交机构的运动学传递性分布研究

金振林; 高峰

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2001.03.004

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6-SPS正交机构的运动学传递性分布研究

更新时间：2025-04-03

- 6-SPS正交机构的运动学传递性分布研究
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- 机械传动 2001年第3期页码：13-15+0
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- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2001.03.004
  中图分类号： TH112
- 纸质出版日期：2001
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[1]金振林,,,,,,,,,,高峰.6-SPS正交机构的运动学传递性分布研究[J].机械传动,2001(03):13-15+0.
[1]金振林,,,,,,,,,,高峰.6-SPS正交机构的运动学传递性分布研究[J].机械传动,2001(03):13-15+0. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2001.03.004.

DOI：

摘要

并联机器人的运动学传递性能是随其位姿变化而变化的

研究运动学传递性能在工作空间内的分布规律

对并联机器人驱动器的选择与控制有重要意义。本文介绍一种 6自由度正交三维平台机器人新机型结构特点

定义其运动学传递性能评价指标

并给出了这些指标在定位姿工作空间内的分布情况。

Abstract

The kinematics transmission properties of a parallel robotic mechanism vary with its configuration change. It is significant for the selection of the actuators and the control of a robot to research the distributions of the kinematics transmission indices in workspace. In this paper

the layout feature of a novel 6-DOF orthogonal three-dimensional platform robotic mechanism is described. Its kinematics transmission indices are defined and the distributions of the indices in constant-orientation workspace are presented.

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