自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

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自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

更新时间：2025-04-03

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- 自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真
- 暂无标题
- 机械传动 1999年第4期页码：1-5
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  自然科学基金项目;国防科工委“九五”项目
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.1999.04.001
  中图分类号： TP242
- 纸质出版日期：1999
- 稿件说明：
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[1]李华忠,洪炳熔.自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真[J].机械传动,1999(04):1-5.
[1]李华忠,洪炳熔.自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真[J].机械传动,1999(04):1-5. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.1999.04.001.

DOI：

摘要

研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。在建立计算ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法的基础上，结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法，提出了一种捕捉运动目标的力矩控制算法；并且计算机仿真验证了所提出算法的有效性。

Abstract

研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。在建立计算ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法的基础上，结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法，提出了一种捕捉运动目标的力矩控制算法；并且计算机仿真验证了所提出算法的有效性。

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