<正> 谐波传动的出现被认为是机械传动的重大突破。谐波齿轮传动的第一个模型是在一九五五年由美国C. W. 麦塞尔发明的（一九五三年开始研究）

一九五九年取得专利

一九六○年在纽约展出样机。一九六一年开始介绍到我国。但据苏联教科书宣称

苏联学者A. И.摩察克维金早在一九四四年就建立了第一个电磁波发生器的摩擦式谐波传动模型。然而

谐波传动广泛应用于各个领域还是在六十年代中期后。