龚金锭 ， 陈紫月 ， 蔡心远 ， 等 . 智能机器人的发展现状及前景展望 ［J］. 工业控制计算机 ， 2024 ， 37 （ 10 ）： 23 - 25 .

GONG Jinding ， CHEN Ziyue ， CAI Xinyuan ， et al . Development status and future outlook of intelligent robots ［J］. Industrial Control Computer ， 2024 ， 37 （ 10 ）： 23 - 25 .

商希雪 . 人机交互的模式变革与治理应对——以人形机器人为例 ［J］. 东方法学 ， 2024 （ 3 ）： 143 - 158 .

SHANG Xixue . Model change and governance response in human-machine interaction ［J］. Oriental Law ， 2024 （ 3 ）： 143 - 158 .

央视网 . 工信部发布国家重点研发计划16个重点专项2024年度项目申报指南 ［EB/OL］.（ 2024-08-09 ）［ 2025-04-08 ］ https：//news.cctv.cn/2024/08/09/ARTIdUX4R6xEeAuwOqKNgqva240809.shtml https://news.cctv.cn/2024/08/09/ARTIdUX4R6xEeAuwOqKNgqva240809.shtml .

CNTV . The Ministry of Industry and Information Technology has released the application guidelines for 16 key projects of the National Key Research and Development Program for the year 2024 ［EB/OL］. （ 2024-08-09 ）［ 2025-04-08 ］ https：//news.cctv.cn/2024/08/09/ARTIdUX4R6xEeAuwOqKNgqva240809.shtml https://news.cctv.cn/2024/08/09/ARTIdUX4R6xEeAuwOqKNgqva240809.shtml .

SCHWIENBACHER M ， FAVOT V ， BUSCHMANN T ， et al . Walking humanoid robot lola ［M］// Autonome Mobile Systeme 2009 . Berlin，Heidelberg ： Springer ， 2009 ： 267 - 274 .

罗自荣 ， 洪阳 ， 蒋涛 ， 等 . 微型仿生机器人研究现状综述 ［J］. 机械工程学报 ， 2024 ：1- 19 . （ 2024-11-01 ）. https：//kns.cnki.net/kcms/detail/11.2187.TH.20241031.1831.065.html https://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2187.TH.20241031.1831.065.html .

LUO Zirong ， HONG Yang ， JIANG Tao ， et al . Review of micro-bionic robots ［J］. Journal of Mechanical Engineering ， 2024 ：1- 19 . （ 2024-11-01 ）. https：//kns.cnki.net/kcms/detail/11.2187.TH.20241031.1831.065.html https://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2187.TH.20241031.1831.065.html .

孙慧超 ， 何林霖 ， 蒋雯雯 ， 等 . 基于仿生原理的六足机器人研制 ［J］. 科技创新与应用 ， 2024 ， 14 （ 30 ）： 32 - 35 .

SUN Huichao ， HE Linlin ， JIANG Wenwen ， et al . Development of hexapod robot based on bionic principle ［J］. Technology Innovation and Application ， 2024 ， 14 （ 30 ）： 32 - 35 .

张成杰 . 仿蜂鸟微型扑翼飞行机器人控制器设计研究 ［D］. 北京 ： 北方工业大学 ， 2024 ： 2 - 9 .

ZHANG Chengjie . Research on the design of controllers for hummingbird-inspired flapping-wing fly ［D］. Beijing ： North China University of Technology ， 2024 ： 2 - 9 .

王桂芝 . 国外人形机器人发展及军事应用分析 ［J］. 机器人技术与应用 ， 2023 （ 3 ）： 6 - 8 .

WANG Guizhi . Analysis on the development and military application of humanoid robots abroad ［J］. Robot Technique and Application ， 2023 （ 3 ）： 6 - 8 .

特斯拉类人机器人“Optimus”正式发布 ［J］. 机器人技术与应用 ， 2022 ，（ 06 ）： 6 .

Tesla humanoid robot 'Optimus' officially released ［J］. Robot Technique and Application ， 2022 ，（ 06 ）： 6 .

王聪聪 ， 钟新龙 ， 高旖蔚 ， 等 . 人形机器人发展动向、趋势研判及有关建议 ［J］. 机器人产业 ， 2024 ，（ 04 ）： 16 - 29 .

WANG Congcong ， ZHONG Xinlong ， GAO Yiwei ， et al . Development trends，trends analysis，and related suggestions for humanoid robots ［J］. Robot Industry ， 2024 ，（ 04 ）： 16 - 29 .

ZIMO_BUPT . Overview of Four Legged Robots （Part 1）Development Status of Four Legged Robots ［EB/OL］.（ 2024-03-16 ）［ 2025-04-08 ］. https：//blog.csdn.net/qq_60513199/article/details/136743587 https://blog.csdn.net/qq_60513199/article/details/136743587 .

TONG Y C ， LIU H T ， ZHANG Z T . Advancements in humanoid robots：a comprehensive review and future prospects ［J］. IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica ， 2024 ， 11 （ 2 ）： 301 - 328 .

蔡鼎 . 人形机器人独角兽Figure AI“抛弃”OpenAI CEO宣布30天内要惊艳世界 ［N］. 每日经济新闻 ， 2025 .

CAI Ding . Figure AI， a humanoid robot unicorn， "abandons" OpenAI CEO and announces goal of stunning the world within 30 days ［N］. Economic Daily News ， 2025 .

周坤 ， 梅江平 ， 谢胜龙 . 人形机器人研究进展与挑战 ［J］. 机器人技术与应用 ， 2025 ，（ 01 ）： 12 - 20 .

ZHOU Kun ， MEI Jiangping ， XIE Shenglong . Progress and Challenges in Research on Humanoid Robots ［J］. Robot Technique and Application ， 2025 ，（ 01 ）： 12 - 20 .

YU S T . Yushu H1 breaks the world record for walking speed of humanoid robots ［EB/OL］. （ 2024-03-15 ）［ 2025-04-08 ］. https：//www.unitree.com/news/h1-speed-record https://www.unitree.com/news/h1-speed-record .

苟桂枝 ， 郭猛 . 2024年国内人形机器人发展综述 ［J］. 机器人技术与应用 ， 2025 （ 2 ）： 5 - 13 .

GOU Guizhi ， GUO Meng . Summary of the development of humanoid robots in China in 2024 ［J］. Robot Technique and Application ， 2025 （ 2 ）： 5 - 13 .

孙慧莹 ， 杨复生 ， 潘潇 . 布局未来产业前沿领域 加快人形机器人创新发展 ［J］. 产业创新研究 ， 2024 （ 24 ）： 4 - 6 .

SUN Huiying ， YANG Fusheng ， PAN Xiao . Laying out the frontier fields of the future industry and accelerating the innovative development of humanoid robots ［J］. Industrial Innovation ， 2024 （ 24 ）： 4 - 6 .

照 . 小米发布全尺寸人形仿生机器人“CyberOne” ［J］. 机器人技术与应用 ， 2022 ，（ 05 ）： 8 .

ZHAO . Xiaomi releases full-size humanoid bionic robot 'CyberOne' ［J］. Robotics Technology and Applications ， 2022 （ 5 ）： 8 ．

中新社 . 人形机器人NEO来了 ［J］. 创新世界周刊 ， 2024 （ 9 ）： 15 .

China News Agency . NEO the humanoid robot is here ［J］. Innovation World Weekly ， 2024 （ 9 ）： 15 .

CHESTNUTT J ， LAU M ， CHEUNG G ， et al . Footstep planning for the honda ASIMO humanoid ［C］// Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation . IEEE ， Jan. 2006 ： 629 - 634 .

GUO L N . An integrated design method of robot intelligent joints based on artificial intelligence ［C］// International Conference on Computer Graphics，Artificial Intelligence，and Data Processing （ICCAID 2022） . SPIE ， 2023 ： 126 .

王光建 ， 梁锡昌 ， 蒋建东 . 机器人关节的发展现状与趋势 ［J］. 机械传动 ， 2004 ， 28 （ 4 ）： 1 - 5 .

WANG Guangjian ， LIANG Xichang ， JIANG Jiandong . The present state and developing tendency of robot joint ［J］. Journal of Mechanical Transmission ， 2004 ， 28 （ 4 ）： 1 - 5 .

SELLAOUTI R ， KONNO A ， OUEZDOU F B . Design of a 3 DOFs parallel actuated mechanism for a biped hip joint ［C］// Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation . IEEE ， Aug. 2002 ： 1161 - 1166 .

HINOJOSA W M ， TSAGARAKIS N G ， METTA G ， et al . Performance assessment of a 3 DOF differential based waist joint for the “iCub” baby humanoid robot ［C］// ROMAN 2006 - The 15th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication . IEEE ， 2006 ： 195 - 201 .

HILD M ， SIEDEL T ， GEPPERT T . Design of a passive，bidirectional overrunning clutch for rotary joints of autonomous robots ［C］// Intelligent Robotics and Applications . Berlin，Heidelberg ： Springer ， 2011 ： 397 - 405 .

金振林 ， 荣誉 . 基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计 ［J］. 中国机械工程 ， 2007 ， 18 （ 22 ）： 2697 - 2699 .

JIN Zhenlin ， RONG Yu . Design of a waist joint based on three branches unequal spaced distribution spherical parallel manipulator ［J］. China Mechanical Engineering ， 2007 ， 18 （ 22 ）： 2697 - 2699 .

周玉林 ， 杨龙 ， 肖超 . 新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析 ［J］. 中国机械工程 ， 2018 ， 29 （ 05 ）： 531 - 538 .

ZHOU Yulin ， YANG Long ， XIAO Chao . Static Stiffness Property Analyses of a Novel PRRR+PURU+S Spherical Parallel Humanoid Robotic Ankle Mechanism ［J］. China Mechanical Engineering ， 2018 ， 29 （ 05 ）： 531 - 538 .

GU L N ， TIAN G J . Structural design and electrical control of a new rotary joint module ［C］// Proceedings of the 2016 4th International Conference on Advanced Materials and Information Technology Processing （AMITP 2016） . Atlantis Press ， 2016 ： 256 - 260 .

谢中取 ， 李龙 ， 罗翔 ， 等 . 液压足式机器人关节驱动器的设计、建模与试验 ［J］. 东南大学学报（自然科学版） ， 2018 ， 48 （ 6 ）： 1114 - 1122 .

XIE Zhongqu ， LI Long ， LUO Xiang ， et al . Design，modeling and experiment of hydraulic legged robot joint ［J］. Journal of Southeast University （Natural Science Edition） ， 2018 ， 48 （ 6 ）： 1114 - 1122 .

SUZUKI R ， KOMAGATA M ， KO T ， et al . Development of 3-DOF wrist mechanism for electro-hydrostatically driven robot arm ［J］. Advanced Robotics ， 2020 ， 34 （ 14 ）： 958 - 973 .

YANG M X ， ZHANG X ， SHI Y D ， et al . Mechanical design and position-tracking control of a novel robotic joint with a circular rotary electro-hydraulic actuator ［J］. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers ，Part C：Journal of Mechanical Engineering Science， 2023 ， 237 （ 16 ）： 3680 - 3691 .

LI J Q ， CONG D C ， YANG Y ， et al . A hydraulic actuator for joint robots with higher torque to weight ratio ［J］. Robotica ， 2023 ， 41 （ 2 ）： 756 - 774 .

TANG J Z ， CHENG L ， LIU J Y ， et al . An integrated joint for cooperative robots ［C］// 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts （ARSO） . IEEE ， 2019 ： 97 - 101 .

莫帅 ， 周长鹏 ， 李旭 ， 等 . 机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究 ［J］. 纺织学报 ， 2022 ， 43 （ 3 ）： 160 - 167 .

MO Shuai ， ZHOU Changpeng ， LI Xu ， et al . Research on integrated design method of robot intelligent joint drive and control structure ［J］. Journal of Textile Research ， 2022 ， 43 （ 3 ）： 160 - 167 .

LIU F ， SONG Z D ， MA J P . Modeling and analysis of a cable-driven serial-parallel manipulator ［J］. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers ，Part C：Journal of Mechanical Engineering Science， 2024 ， 238 （ 4 ）： 1012 - 1028 .

BIAN Z Y ， LI X N ， GENG Z X ， et al . A novel miniature multi-DOF three-ring-shaped piezoelectric actuator for small and lightweight robot joints ［J］. Precision Engineering ， 2025 ， 94 ： 749 - 760 .

钱亚光 . 特斯拉的人形机器人 ［J］. 经营者（汽车商业评论） ， 2022 ，（ 11 ）： 107 - 110 .

QIAN Yaguang . Tesla's humanoid robot ［J］. Operator （Automotive Business Review） ， 2022 ， （ 11 ）： 107 - 110 .

KUINDERSMA S ， DEITS R ， FALLON M ， et al . Optimization-based locomotion planning，estimation，and control design for the atlas humanoid robot ［J］. Autonomous Robots ， 2016 ， 40 （ 3 ）： 429 - 455 .

CHESTNUTT J ， LAU M ， CHEUNG G ， et al . Footstep planning for the honda ASIMO humanoid ［C］// Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation . IEEE ， 2005 ： 629 - 634 .

FUJITA M ， KUROKI Y ， ISHIDA T ， et al . A small humanoid robot SDR-4X for entertainment applications ［C］// Proceedings 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics （AIM 2003） . IEEE ， 2003 ： 938 - 943 .

KNABE C ， LEE B ， HONG D . An inverted straight line mechanism for augmenting joint range of motion in a humanoid robot ［C］// Volume 5 B： 38th Mechanisms and Robotics Conference. American Society of Mechanical Engineers ， 2014 ： V05BT08A015 .

LEE Y K ， LEE S J . A bio-mimetic robot arm actuated by micro EHA ［C］// 2013 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence （URAI） . IEEE ， 2013 ： 39 - 44 .

KAMINAGA H ， OTSUKI S ， NAKAMURA Y . Development of high-power and backdrivable linear electro-hydrostatic actuator ［C］// 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots . IEEE ， 2014 ： 973 - 978 .

徐余恒 ， 薛亮 . 全球人形机器人的进化之路 ［J］. 上海人大月刊 ， 2025 ，（ 03 ）： 53 - 54 .

XU Yuheng ， XUE Liang . The Evolution Path of Global Humanoid Robots ［J］. Shanghai Renmin Monthly ， 2025 ， （ 03 ）： 53 - 54 .

葛磊 ， 倪豪 ， 郝云晓 ， 等 . 新型液压回转-机械直线执行器的死区补偿控制 ［J］. 机械工程学报 ， 2024 ， 60 （ 8 ）： 337 - 347 .

GE Lei ， NI Hao ， HAO Yunxiao ， et al . Dead zone compensation control of new hydraulic motor-mechanical linear actuator ［J］. Journal of Mechanical Engineering ， 2024 ， 60 （ 8 ）： 337 - 347 .

张佳瑞 ， 葛磊 ， 郝云晓 ， 等 . 闭式泵控液压-机械直线执行器的离散PID控制 ［J］. 液压与气动 ， 2024 ， 48 （ 9 ）： 54 - 60 .

ZHANG Jiarui ， GE Lei ， HAO Yunxiao ， et al . Discrete PID control of closed pump control hydraulic-mechanical linear actuator ［J］. Chinese Hydraulics & Pneumatics ， 2024 ， 48 （ 9 ）： 54 - 60 .

MOUSAVI A ， AKBARZADEH A ， SHARIATEE M ， et al . Design and construction of a linear-rotary joint for robotics applications ［C］// 2015 3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics （ICROM） . IEEE ， 2015 ： 229 - 233 .

孙阳阳 ， 苏言杰 . 一种电动直线驱动装置及仿人机器人关节驱动机构 ： CN105291131A ［P］. 2019-05-31 .

SUN Yangyang ， SU Yanjie . An electric linear drive device and a humanoid robot joint drive mechanism ： CN105291131A ［P］. 2019-05-31 .

徐志根 ， 廖小华 ， 张武 . 一种用于人形机器人的直线关节 ： CN119927891A ［P］. 2025-03-25 .

XU Zhigen ， LIAO Xiaohua ， ZHANG Wu . Linear joint for humanoid robot ： CN119927891A ［P］. 2025-03-25 .

杜兴 ， 李伟 ， 朱伊杰 ， 等 . 基于行星滚柱丝杠副的柔性直线机器人关节及使用方法 ： CN117245687A ［P］. 2024-02-27 .

DU Xing ， LI Wei ， ZHU Yijie ， et al . Flexible linear robot joint based on planetary roller lead screw pair and using method ： CN117245687A ［P］. 2024-02-27 .

李汉平 ， 梁振楠 ， 杜旭超 ， 等 . 直线关节及机器人 ： CN120420087A ［P］. 2024-03-01 .

LI Hanping ， LIANG Zhennan ， DU Xuchao ， et al . Linear joint and robot ： CN120420087A ［P］. 2024-03-01 .

牛铭奎 ， 高志川 ， 张鸿 ， 等 . 一种机器人直线关节模组 ： CN120645243A ［P］. 2024-09-06 .

NIU Mingkui ， GAO Zhichuan ， ZHANG Hong ， et al . Robot linear joint module ： CN120645243A ［P］. 2024-09-06 .

李雪皑 ， 孙永军 ， 王君扬 ， 等 . 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸 ： CN117578791A ［P］. 2024-09-13 .

LI Xueai ， SUN Yongjun ， WANG Junyang ， et al . Integrated linear driving electric cylinder integrating driving，sensing and control ： CN117578791A ［P］. 2024-09-13 .

Z . J . 雅克科夫斯基 ， A.杨 . 具有用于有腿机器人的整合过载保护的传动装置： CN115431254A ［P］. 2022-12-06 .

Z J . JACKOWSKI ， A.YOUNG . Transmission with integrated overload protection for legged robots： CN115431254A ［P］. 2022-12-06 .

上海开普勒探索机器人有限公司 . 一种双足机器人 ： 2023116455345 ［P］. 2024-02-09 .

Shanghai Kepler Exploration Robot Co.，Ltd . A bipedal robot ： 2023116455345 ［P］. 2024-02-09 .

索文豪 ， 刘乐锋 ， 钱光跃 ， 等 . 一种下肢结构及机器人 ： CN223479185U ［P］. 2024-04-16 .

SUO Wenhao ， LIU Lefeng ， QIAN Guangyue ， et al . A lower limb structure and robot ： CN223479185U ［P］. 2024-04-16 .

姜飞龙 ， 刘昊 ， 柳民 ， 等 . 气动技术与构型组合在机器人领域的应用 ［J］. 机床与液压 ， 2022 ， 46 （ 1 ）： 50 - 55 .

JIANG Feilong ， LIU Hao ， LIU Min ， et al . Application of pneumatic technology and configuration combination in robotics ［J］. Machine Tool & Hydraulics ， 2022 ， 46 （ 1 ）： 50 - 55 .

LEE S ， PARK S ， KIM M ， et al . Design of a force reflecting master arm and master hand using pneumatic actuators ［C］// Proceedings of 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation . IEEE ， 1998 ： 2574 - 2579 .

TONDU B ， IPPOLITO S ， GUIOCHET J ， et al . A seven-degrees-of-freedom robot-arm driven by pneumatic artificial muscles for humanoid robots ［J］. The International Journal of Robotics Research ， 2005 ， 24 （ 4 ）： 257 - 274 .

毛勇 ， 王家廞 ， 庄新彦 ， 等 . 基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计 ［J］. 电子技术应用 ， 2006 ， 32 （ 3 ）： 78 - 80 .

MAO Yong ， WANG Jiaqian|xin） ， ZHUANG Xinyan ， et al . Joint design of biped robot based on pneumatic artificial muscle ［J］. Application of Electronic Technique ， 2006 ， 32 （ 3 ）： 78 - 80 .

赵怀林 ， 李果 ， 余达太 . 气动人工肌肉驱动的类人关节研究 ［J］. 郑州大学学报（工学版） ， 2005 ， 26 （ 4 ）： 81 - 84 .

ZHAO Huailin ， LI Guo ， YU Datai . A humanoid joint actuated by pneumatic artificial muscles ［J］. Journal of Zhengzhou University （Engineering Science） ， 2005 ， 26 （ 4 ）： 81 - 84 .

赵怀林 ， 余达太 ， 李果 . 一个由Mckibben肌肉驱动的类人关节 ［J］. 北京科技大学学报 ， 2006 ， 28 （ 11 ）： 1096 - 1100 .

ZHAO Huailin ， YU Datai ， LI Guo . A humanoid joint actuated by Mckibben muscles ［J］. Journal of University of Science and Technology Beijing ， 2006 ， 28 （ 11 ）： 1096 - 1100 .

傅晓云 ， 方敏 ， 李宝仁 . 气动人工肌肉驱动的直线关节的研究 ［J］. 机床与液压 ， 2006 ， 34 （ 8 ）： 75 - 76 .

FU Xiaoyun ， FANG Min ， LI Baoren . Research on pneumatic muscle actuators linear joint ［J］. Machine Tool & Hydraulics ， 2006 ， 34 （ 8 ）： 75 - 76 .

LIN P H ， SHEN T K ， LIN P C ， et al . Designing synergistic walking of a humanoid single leg driven by pneumatic artificial muscles：An empirical study ［C］// 14th International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science World Congress ， IFToMM 2015 . 2015 .

ZANG X Z ， LIU Y X ， LIU X Y ， et al . Design and control of a pneumatic musculoskeletal biped robot ［J］. Technology and Health Care ， 2016 ， 24 （ s2 ）： S443 - S454 .

ANDRIKOPOULOS G ， NIKOLAKOPOULOS G . On the design，development and motion control of a HUmanoid Robotic Leg via pneumatic artificial muscles ［C］// 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics （ROBIO） . IEEE ， 2016 ： 1637 - 1642 .

ANDRIKOPOULOS G ， NIKOLAKOPOULOS G . HUmanoid Robotic Leg via pneumatic muscle actuators：implementation and control ［J］. Meccanica ， 2018 ， 53 （ 1 ）： 465 - 480 .

ANDRIKOPOULOS G ， NIKOLAKOPOULOS G ， KOMINIAK D ， et al . Towards the development of a novel upper-body pneumatic humanoid：design and implementation ［C］// 2016 European Control Conference （ECC） . IEEE ， 2016 ： 395 - 400 .

ZHANG S X ， GONG D X ， YU J J . Design of a multi-connection pneumatic artificial muscle ［C］// 2022 12th International Conference on CYBER Technology in Automation，Control，and Intelligent Systems （CYBER） . IEEE ， 2022 ： 301 - 306 .

MORI S ， TANAKA K ， NISHIKAWA S ， et al . High-speed humanoid robot arm for badminton using pneumatic-electric hybrid actuators ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2019 ， 4 （ 4 ）： 3601 - 3608 .

杨洪涛 ， 姜西祥 ， 沈梅 ， 等 . 自驱动双关节模组同步控制系统研究 ［J］. 煤矿机械 ， 2025 ， 46 （ 1 ）： 190 - 195 .

YANG Hongtao ， JIANG Xixiang ， SHEN Mei ， et al . Study on synchronized control system for self-driven double-jointed module ［J］. Coal Mine Machinery ， 2025 ， 46 （ 1 ）： 190 - 195 .

金力 ， 王成军 ， 夏科睿 . 驱控一体化机器人关节的研制及应用 ［J］. 机床与液压 ， 2021 ， 49 （ 21 ）： 62 - 66 .

JIN Li ， WANG Chengjun ， XIA Kerui . Development and application of robot joint integrated control and drive ［J］. Machine Tool & Hydraulics ， 2021 ， 49 （ 21 ）： 62 - 66 .

吕石磊 ， 曹其新 ， 李想 ， 等 . 机电一体化机器人关节及其驱控系统硬件设计 ［J］. 重庆邮电大学学报（自然科学版） ， 2021 ， 33 （ 1 ）： 111 - 117 .

LV Shilei ， CAO Qixin ， LI Xiang ， et al . Design of mechatronics robot joint and its control system hardware ［J］. Journal of Chongqing University of Posts and Telecommunications （Natural Science Edition） ， 2021 ， 33 （ 1 ）： 111 - 117 .

洪健 ， 蔡华祥 ， 王晟 . 一种高性能移动机器人一体化关节模组设计 ［J］. 现代机械 ， 2022 （ 3 ）： 8 - 13 .

HONG Jian ， CAI Huaxiang ， WANG Sheng . Design of an integrated robot joint module for the high-performance mobile robot ［J］. Modern Machinery ， 2022 （ 3 ）： 8 - 13 .

ROBOT L H . What reducer solutions do Tesla and 5 other humanoid machine companies use？ Which of the 7 reducer companies is strong［EB/OL］. （ 2024-11-28 ）［ 2025-04-15 ］. https：//baijiahao.baidu.com/s？id=1816975701791252802&wfr=spider&for=pc https://baijiahao.baidu.com/s?id=1816975701791252802&wfr=spider&for=pc .

KEPLER R . Kepler humanoid robot appears at CES exhibition，creating a new era of robots together ［EB/OL］. （ 2024-01-05 ）［ 2025-04-15 ］. https：//baijiahao.baidu.com/s？id=1787247603875092809&wfr=spider&for=pc https://baijiahao.baidu.com/s?id=1787247603875092809&wfr=spider&for=pc .

HEXUN N . Selling price or below $90000！ Attracted by OpenAI co-founder，Yushu releases its first humanoid machine ［EB/OL］. （ 2023-08-17 ）［ 2025-04-15 ］. https：//baijiahao.baidu.com/s？id=1774518463037323865&wfr=spider&for=pc https://baijiahao.baidu.com/s?id=1774518463037323865&wfr=spider&for=pc .

YUANZHAN F . In depth report on the mechanical industry：A tour of domestic humanoid robot enterprises，rapid development and transformation ［EB/OL］. （ 2023-10-20 ）［ 2025-04-15 ］. https：//baijiahao.baidu.com/s？id=1780211398201045090&wfr=spider&for=pc https://baijiahao.baidu.com/s?id=1780211398201045090&wfr=spider&for=pc .

UBTECH R . Ubiquitous Technology ［EB/OL］. （ 2023-10-20 ）［ 2025-04-15 ］. https：//www.ubtrobot.com/cn/about/companyProfile https://www.ubtrobot.com/cn/about/companyProfile .

GAOGONG R . Key technology of intelligent robot "machine limb"：rigid flexible coupling biomimetic transmission mechanism ［EB/OL］. （ 2024-10-27 ）［ 2025-04-15 ］. http：//www.robotcz.cn/third_1.asp？txtid=114 http://www.robotcz.cn/third_1.asp?txtid=114 .

CHEN S . Humanoid robot ［EB/OL］. （ 2024-11-22 ）［ 2025-04-08 ］. https：//mp.weixin.qq.com/s/85EkzhzGKtKhY-jEV-uh6A https://mp.weixin.qq.com/s/85EkzhzGKtKhY-jEV-uh6A .

YOU D . Exploring the foundation of innovative robot technology，Fourier N1 open-source humanoid robot ［EB/OL］. （ 2025-04-14 ）［ 2025-04-15 ］. https：//mp.weixin.qq.com/s/rkNpavYYqIRS8ERWn4xPeg https://mp.weixin.qq.com/s/rkNpavYYqIRS8ERWn4xPeg .

ZHANG Y . 5000 units in mass production！ Optimus standalone cost drops by 70 %？ Tesla robots bring new shock ［EB/OL］. （ 2025-03-26 ）［ 2025-04-08 ］. https：//www.elecfans.com/d/6499266.html https://www.elecfans.com/d/6499266.html .

REN H X ， QIANG L G ， ZHANG K J ， et al . Design of universal integrated robot joint and its applications in multiple fields ［C］// 2023 2nd International Conference on Automation，Robotics and Computer Engineering （ICARCE） . IEEE ， 2023 ： 1 - 5 .

乔冠 . 行星滚柱丝杠副摩擦力矩及热特性的理论与试验研究 ［D］. 西安 ： 西北工业大学 ， 2019 ： 2 - 6 .

QIAO Guan . Theoretical and experimental research on the friction torque and ther ［D］. Xi’an ： Northwestern Polytechnical University ， 2019 ： 2 - 6 .

费军廷 . 面向空间建造的同质模块化机器人拓扑结构动态重构方法研究 ［D］. 北京 ： 北京邮电大学 ， 2025 ： 4 - 8 .

FEI Junting . Research on Self-Reconfiguration Methods for Homogeneous Modular Robots in Space Construction ［D］. Beijing ： Beijing University of Posts and Telecommunications ， 2025 ： 4 - 8 .

SUN Y L ， LUETH T C . Enhancing torsional stiffness of continuum robots using 3-D topology optimized flexure joints ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2023 ， 28 （ 4 ）： 1844 - 1852 .

ZONG H Z ， ZHANG J H ， JIANG L ， et al . Bionic lightweight design of limb leg units for hydraulic quadruped robots by additive manufacturing and topology optimization ［J］. Bio-Design and Manufacturing ， 2024 ， 7 （ 1 ）： 256 .

SRINIVAS G L ， JAVED A . Topology optimization of KUKA KR16 industrial robot using equivalent static load method ［C］// 2021 IEEE International IOT，Electronics and Mechatronics Conference （IEMTRONICS） . IEEE ， 2021 ： 1 - 6 .

ABDULRAHMAN A M ， AY S . Improvement of the upper arm of KUKA KR 16 welding robot via topology optimization ［J］. Mathematical Modelling of Engineering Problems ， 2025 ， 12 （ 1 ）： 268 - 276 .

ZHANG L ， HUANG G Y ， ZHU S Q ， et al . Topology optimization of biped robot based on rigid-flexible coupling dynamics ［C］// 2022 7th International Conference on Automation，Control and Robotics Engineering （CACRE） . IEEE ， 2022 ： 14 - 19 .

LIU B ， SHA L S ， HUANG K ， et al . A topology optimization method for collaborative robot lightweight design based on orthogonal experiment and its applications ［J］. International Journal of Advanced Robotic Systems ， 2022 ， 19 ： 17298814211056143 .

WANG M ， SONG Y M ， LIAN B B ， et al . Dimensional parameters and structural topology integrated design method of a planar 5R parallel machining robot ［J］. Mechanism and Machine Theory ， 2022 ， 175 ： 104964 .

WANG X H ， ZHANG D W ， ZHAO C ， et al . Optimal design of lightweight serial robots by integrating topology optimization and parametric system optimization ［J］. Mechanism and Machine Theory ， 2019 ， 132 ： 48 - 65 .

ALSHIHABI M ， OZKAHRAMAN M ， KAYACAN M Y . Enhancing the reliability of a robotic arm through lightweighting and vibration control with modal analysis and topology optimization ［J］. Mechanics Based Design of Structures and Machines ， 2025 ， 53 （ 3 ）： 1950 - 1974 .

WU L P ， MA S J ， FU X J ， et al . A review of planetary roller screw mechanism for development and new trends ［J］. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers ，Part C：Journal of Mechanical Engineering Science， 2022 ， 236 （ 21 ）： 10822 - 10840 .

刘更 ， 马尚君 ， 佟瑞庭 ， 等 . 行星滚柱丝杠副的新发展及关键技术 ［J］. 机械传动 ， 2012 ， 36 （ 5 ）： 103 - 108 .

LIU Geng ， MA Shangjun ， TONG Ruiting ， et al . New development and key technology of planetary roller screw ［J］. Journal of Mechanical Transmission ， 2012 ， 36 （ 5 ）： 103 - 108 .

刘哲铭 ， 乔冠 ， 廖荣 ， 等 . 反向式行星滚柱丝杠副的设计与虚拟装配 ［J］. 内蒙古工业大学学报（自然科学版） ， 2022 ， 41 （ 4 ）： 351 - 357 .

LIU Zheming ， QIAO Guan ， LIAO Rong ， et al . Design and virtual assembly of inverted planetary roller screw mechanism ［J］. Journal of Inner Mongolia University of Technology （Natural Science Edition） ， 2022 ， 41 （ 4 ）： 351 - 357 .

张育豪 ， 周广武 ， 吴贵成 . 考虑径向载荷的行星滚柱丝杠副弹塑性接触及精度损失分析 ［J］. 机械传动 ， 2022 ， 46 （ 8 ）： 124 - 130 .

ZHANG Yuhao ， ZHOU Guangwu ， WU Guicheng . Analysis of elasto-plastic contact and accuracy loss of planetary roller screw pair considering radial load ［J］. Journal of Mechanical Transmission ， 2022 ， 46 （ 8 ）： 124 - 130 .

马腾龙 ， 马尚君 ， 吴林萍 ， 等 . 行星滚柱丝杠螺纹副-齿轮副同步啮合动态接触载荷特性 ［J］. 西安交通大学学报 ， 2022 ， 56 （ 10 ）： 11 - 21，30 .

MA Tenglong ， MA Shangjun ， WU Linping ， et al . Dynamic contact load characteristics of synchromesh between screw pair and gear pair in the planetary roller screw ［J］. Journal of Xi’an Jiaotong University ， 2022 ， 56 （ 10 ）： 11 - 21 .

AURÉGAN G ， FRIDRICI V ， KAPSA P ， et al . Wear behavior of martensitic stainless steel in rolling-sliding contact for planetary roller screw mechanism：study of the WC/C solution ［J］. Tribology Online ， 2016 ， 11 （ 2 ）： 209 - 217 .

LIU Y Q ， SHANG Y ， WANG J S . Mathematical analysis of the meshing performance of planetary roller screws applying different roller thread shapes ［J］. Advances in Mechanical Engineering ， 2017 ， 9 （ 5 ）： 168781401770300 .

NIU M D ， MA S J ， ZHU H F ， et al . Fault diagnosis of rotating machinery using a signal processing technique and lightweight model based on mechanical structural characteristics ［J］. Measurement ， 2025 ， 245 ： 116505 .

ZHANG W J ， LIU G ， MA S J ， et al . Load distribution over threads of planetary roller screw mechanism with pitch deviation ［J］. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers ，Part C：Journal of Mechanical Engineering Science， 2019 ， 233 （ 13 ）： 4653 - 4666 .

许千斤 ， 马尚君 ， 吴林萍 ， 等 . 行星滚柱丝杠螺纹副动载荷分布计算方法研究 ［J］. 西北工业大学学报 ， 2024 ， 42 （ 4 ）： 634 - 642 .

XU Qianjin ， MA Shangjun ， WU Linping ， et al . Study on calculation method for dynamic load distribution of thread pair of planetary roller screw mechanism ［J］. Journal of Northwestern Polytechnical University ， 2024 ， 42 （ 4 ）： 634 - 642 .

QIAO G ， LIU G ， SHI Z H ， et al . Effect of friction torque on electromechanical brake system dynamics ［J］. SAE International Journal of Vehicle Dynamics，Stability，and NVH ， 2017 ， 1 （ 2 ）： 471 - 479 .

QIAO G ， LIU G ， MA S J ， et al . Friction torque modelling and efficiency analysis of the preloaded inverted planetary roller screw mechanism ［C］// Volume 10：2017 ASME International Power Transmission and Gearing Conference . American Society of Mechanical Engineers ， 2017 ： V010T11A042 .

LI X ， LIU G ， FU X J ， et al . Review on motion and load-bearing characteristics of the planetary roller screw mechanism ［J］. Machines ， 2022 ， 10 （ 5 ）： 317 .

乔冠 ， 廖荣 ， 张校民 ， 等 . 循环式行星滚柱丝杠副的疲劳分析与寿命预测 ［J］. 华南理工大学学报（自然科学版） ， 2023 ， 51 （ 11 ）： 131 - 139 .

QIAO Guan ， LIAO Rong ， ZHANG Xiaomin ， et al . Fatigue analysis and life prediction of recirculating planetary roller screw mechanism ［J］. Journal of South China University of Technology （Natural Science Edition） ， 2023 ， 51 （ 11 ）： 131 - 139 .

董超 . 行星滚柱丝杠副小螺距螺纹数控磨削工艺研究 ［D］. 北京 ： 中国航天科技集团公司第一研究院 ， 2018 ： 3 - 7 .

DONG Chao . The research on NC grinding technology for small pitch threa ［D］. Beijing ： China Academy of Launch Vehicle Technology ， 2018 ： 3 - 7 .

徐洪伟 . 行星滚柱丝杠副内螺纹精密磨削方法研究 ［D］. 重庆 ： 重庆大学 ， 2023 ： 6 - 8 .

XU Hongwei . Study on precision grinding method of internal thread of planetary roller ［D］. Chongqing ： Chongqing University ， 2023 ： 6 - 8 .

康新泓 . 行星滚柱丝杠副外螺纹精密磨削方法研究 ［D］. 重庆 ： 重庆大学 ， 2023 ： 2 - 6 .

KANG Xinhong . Study on precision grinding of external thread of planetary roller screw ［D］. Chongqing ： Chongqing University ， 2023 ： 2 - 6 .

XU H W ， WEI P T ， DU X S ， et al . A study of precision grinding of micro-pitch internal thread for planetary roller screw mechanism ［J］. Journal of Manufacturing Processes ， 2023 ， 106 ： 35 - 50 .

李承胜 ， 罗远新 ， 彭波 ， 等 . 行星滚柱丝杠滚柱滚压校直成形试验研究 ［J］. 重型机械 ， 2022 （ 3 ）： 50 - 56 .

LI Chengsheng ， LUO Yuanxin ， PENG Bo ， et al . Experimental study on roller straightening forming of the planetary roller screw ［J］. Heavy Machinery ， 2022 （ 3 ）： 50 - 56 .

DUAN X S ， ZHANG X H ， HAO M H ， et al . Simulation and experimental research on the thread turning of planetary roller screw mechanism ［C］// 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation （ICMA） . IEEE ， 2020 ： 1827 - 1832 .

史婷娜 ， 谭本慷 ， 徐奕扬 ， 等 . 机器人关节伺服系统力矩控制技术综述 ［J/OL］. 中国电动机工程学报 ， 2025 ： 1 - 18 . （ 2025-02-17 ）. https：//link.cnki.net/doi/10.13334/j.0258-8013.pcsee.241599 https://link.cnki.net/doi/10.13334/j.0258-8013.pcsee.241599 .

SHI Tingna ， TAN Benkang ， XU Yiyang ， et al . A review of torque control technology for robotic joint servo systems ［J/OL］. Proceedings of the CSEE ， 2025 ： 1 - 18 . （ 2025-02-17 ）. https：//link.cnki.net/doi/10.13334/j.0258-8013.pcsee.241599 https://link.cnki.net/doi/10.13334/j.0258-8013.pcsee.241599 .

吕石磊 ， 曹其新 ， 李想 ， 等 . 机电一体化机器人关节及其驱控系统硬件设计 ［J］. 重庆邮电大学学报（自然科学版） ， 2021 ， 33 （ 1 ）： 111 - 117 .

LV Shilei ， CAO Qixin ， LI Xiang ， et al . Design of mechatronics robot joint and its control system hardware ［J］. Journal of Chongqing University of Posts and Telecommunications （Natural Science Edition） ， 2021 ， 33 （ 1 ）： 111 - 117 .

IZADBAKHSH A ， KHORASHADIZADEH S . Single-loop PID controller design for electrical flexible-joint robots ［J］. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering ， 2020 ， 42 （ 2 ）： 91 .

FU X D ， AI H P ， CHEN L . Integrated sliding mode control with input restriction，output feedback and repetitive learning for space robot with flexible-base，flexible-link and flexible-joint ［J］. Robotica ， 2023 ， 41 （ 1 ）： 370 - 391 .

ZAARE S ， SOLTANPOUR M R ， MOATTARI M . Voltage based sliding mode control of flexible joint robot manipulators in presence of uncertainties ［J］. Robotics and Autonomous Systems ， 2019 ， 118 ： 204 - 219 .

SHAO N F ， ZHOU Q Y ， SHAO C Y ， et al . Adaptive control of robot series elastic drive joint based on optimized radial basis function neural network ［J］. International Journal of Social Robotics ， 2021 ， 13 （ 7 ）： 1823 - 1832 .

RANJITH PILLAI R ， MURALI G . Modified PID like fuzzy servo control applied to smart actuator based miniature Parallel Robot ［J］. Journal of Intelligent & Fuzzy Systems ， 2021 ， 41 （ 1 ）： 735 - 755 .

姚建均 ， 张宜坤 ， 柯运 ， 等 . 基于模型预测控制的机器人姿态控制策略研究 ［J］. 机械工程学报 ， 2024 ， 60 （ 19 ）： 88 - 100 .

YAO Jianjun ， ZHANG Yikun ， KE Yun ， et al . Research on robot attitude control strategy based on model predictive control ［J］. Journal of Mechanical Engineering ， 2024 ， 60 （ 19 ）： 88 - 100 .

WANG G ， FANG S H ， WANG G ， et al . The precision improvement of robot integrated joint module based on a new ADRC algorithm ［J］. Machines ， 2024 ， 12 （ 10 ）： 712 .

XIE Z J ， WANG Y ， ZHAN H ， et al . Calculation model of contact load and axial stiffness of planetary thread roller bearing based on direct stiffness method ［J］. Advanced Theory and Simulations ， 2023 ， 6 （ 7 ）： 2300126 .

蔡威 ， 马尚君 ， 张建新 ， 等 . 机电起竖装置铰链位置及输出速度优化研究 ［J］. 机械传动 ， 2021 ， 45 （ 8 ）： 1 - 7 .

CAI Wei ， MA Shangjun ， ZHANG Jianxin ， et al . Optimization research of the hinge position and output speed of electromechanical erection device ［J］. Journal of Mechanical Transmission ， 2021 ， 45 （ 8 ）： 1 - 7 .

REYES C ， RAMOS-FERNÁNDEZ J C ， ESPINOZA E S ， et al . Fuzzy modelling algorithms and parallel distributed compensation for coupled electromechanical systems ［J］. Algorithms ， 2024 ， 17 （ 9 ）： 391 .

郑煌杰 . 从ChatGPT到DeepSeek：智能体价值对齐的规范进路 ［J/OL］. 科学学研究 ， 2025 ： 1 - 20 . （ 2025-06-17 ）. https：//link.cnki.net/doi/10.16192/j.cnki.1003-2053.20250616.001 https://link.cnki.net/doi/10.16192/j.cnki.1003-2053.20250616.001 .

ZHENG Huangjie . From ChatGPT to DeepSeek：a standardized approach for intelligent agent value alignment ［J/OL］. Studies in Science of Science ， 2025 ： 1 - 20 . （ 2025-06-17 ）. https：//link.cnki.net/doi/10.16192/j.cnki.1003-2053.20250616.001 https://link.cnki.net/doi/10.16192/j.cnki.1003-2053.20250616.001 .

曾凯 ， 王耀南 ， 谭浩然 ， 等 . AI大模型驱动的具身智能人形机器人技术与展望 ［J］. 中国科学：信息科学 ， 2025 ， 55 （ 5 ）： 967 - 992 .

ZENG Kai ， WANG Yaonan ， TAN Haoran ， et al . Prospects and technology of embodied intelligent humanoid robots driven by AI large models ［J］. Scientia Sinica （Informationis） ， 2025 ， 55 （ 5 ）： 967 - 992 .

李逃昌 ， 李健璋 ， 侯利民 ， 等 . 多智能体深度强化学习优化的机器人导纳控制 ［J］. 电子测量与仪器学报 ， 2025 ， 39 （ 05 ）： 134 - 143 ..

LI Taochang ， LI Jianzhang ， HOU Limin ， et al . Robot admittance control optimized by multi-agent deep reinforcement learning ［J］. Journal of Electronic Measurement and Instrumentation ， 2025 ， 39 （ 5 ）： 134 - 143 .