最新刊期
      2022 年 第 10 期
      本期电子书

        理论研究

      • 李宏天,冯成程,董庆兵,魏静,何东
        2022, 46(10): 1-9. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.001
        摘要：通过合理简化核电循环泵齿轮箱的三维模型，采用运动粒子半隐式方法对核电齿轮箱强制喷油润滑流场进行仿真模拟，精确、快速地获取齿轮箱内部复杂流场运动状态，研究了喷油角度、供油压力等喷射参数对箱体内油液流动特性的影响；分析了内、外啮合区域附近油液粒子的参数变化以及油液分布对行星齿轮润滑行为的影响机制。结果表明，高速粒子主要集中于外啮合区域，低速粒子主要分布在齿圈表面以及内啮合区域；喷射参数对内、外啮合区粒子流动性的影响不同，强制润滑的优化设计需协同考虑不同区域的润滑特性。  
        关键词：核电齿轮箱;喷射润滑;移动粒子仿真;流场分析   
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        发布时间：2022-11-05
      • 高素杰,巫世晶,周建华,郑攀,陈奔,许家才
        2022, 46(10): 10-16. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.002
        摘要：针对行星齿轮箱故障诊断过程中的故障特征向量区分度差、诊断成功率不够高等问题，提出了一种基于局部均值分解（Local mean decomposition，LMD）排列熵和BP神经网络结合的方法。对原始信号进行LMD，获得包含主要信息的PF分量，计算排列熵值，构造特征向量，利用提取的特征向量训练BP神经网络，完成故障模式识别。以EMD排列熵方法和无量纲分析方法作为对比组，实验验证说明，提出方法提取到的不同工况的特征向量区分度更强，故障诊断效果更好；且当训练组数发生变化时，提出方法的综合表现更优秀。  
        关键词：行星齿轮箱;故障诊断;局部均值分解;排列熵;BP神经网络   
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        发布时间：2022-11-05
      • 蔡薇薇,徐彦伟,颉潭成
        2022, 46(10): 17-23. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.003
        摘要：针对轴承到达服役时间而依然满足使用条件造成的资源浪费问题，提出了一种基于CNN-LSTM的轴承剩余使用寿命预测方法。选取已完成服役工作仍健康的高铁牵引电机轴承为研究对象，搭建高铁牵引电机轴承试验平台并采集其振动信号；建立CNN-LSTM的网络模型，将采集到的振动信号经过傅里叶变换后输入到网络模型中，对其深层特征进行挖掘；最后，通过预测模块实现了对剩余使用寿命的预测。结果显示，所提方法得到的预测值较接近真实值，能够很好地反映出轴承运行中的性能退化趋势。  
        关键词：滚动轴承;CNN-LSTM;剩余使用寿命预测;长短时记忆网络   
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        发布时间：2022-11-05
      • 徐乐,李伟,张博,朱玉斌,郎超男
        2022, 46(10): 24-29. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.004
        摘要：针对小样本情况下齿轮箱复合故障特征难以识别的问题，提出了基于局部均值分解（Local mean decomposition，LMD）能量熵的齿轮箱故障诊断方法。利用LMD方法对齿轮箱振动信号进行处理，得到若干个PF分量；利用不同状态下齿轮箱振动信号在频域区间内分布不均的特性，计算出分量能量在频域区间离散的值，即LMD能量熵；通过不同状态下LMD能量熵的分布进行了齿轮箱故障分类。结果显示，在小样本情况下，基于LMD能量熵方法能够精确地对齿轮箱故障类型进行特征提取和故障诊断，也表明了该方法对齿轮箱故障诊断的优越性。  
        关键词：齿轮箱;局部均值分解;能量熵;故障诊断   
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        发布时间：2022-11-05
      • 冯锦平,周国鹏,蓝公仆
        2022, 46(10): 30-36. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.005
        摘要：采用数控机床进行修形齿廓加工前通常还需加工特定的修形刀具，增加了刀具的加工成本。为此，进行了基于标准齿条类刀具展成加工修形齿廓的理论研究。基于齿廓修形方程和轮齿接触分析理论，推导了齿条刀具与齿轮在修形加工阶段、渐开线啮合阶段以及空啮合过渡阶段的传动误差方程，并给出了齿条类刀具在数控加工过程中的位置及速度控制方程。所模拟的齿廓形状参数与齿廓的理想设计值一致。提出的齿廓修形方法可有效指导齿条类刀具进行齿轮齿廓的数控加工修形。  
        关键词：齿轮;数控加工;齿廓修形;传动误差;轮齿接触分析理论   
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        发布时间：2022-11-05
      • 薛栋文,徐洋,解国升,赵言正,刘积昊
        2022, 46(10): 37-41. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.006
        摘要：柔轮的疲劳开裂是引起谐波减速器精度下降和设备可靠性降低的重要原因。以某型号谐波减速器为研究对象，基于壳体力矩理论建立柔轮等效模型，确定柔轮应力集中的参数；通过有限元仿真，获取柔轮应力最大结点位置，并引入微小角裂纹；通过分析裂尖应力场参量，描述了柔轮裂纹扩展的能力和趋势；基于最大主应力损伤演化准则，通过扩展有限元方法（XFEM）模拟裂纹扩展差异性行为，并搭建加速寿命实验台，验证了扩展有限元模型的正确性。结果表明，裂纹扩展路径与有限元结果吻合；柔轮齿根部及筒体与凸缘交界处应力集中，最易出现疲劳裂纹；裂纹扩展路径受增量步与应力分布影响；应力分布随裂纹扩展程度变化，易引起扩展路径出现偏折现象。  
        关键词：谐波减速器;柔轮;扩展有限元法;裂纹扩展   
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        发布时间：2022-11-05

        设计计算

      • 王占礼,段志峰,李爽,高墨尧,庞在祥
        2022, 46(10): 42-48. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.007
        摘要：针对由脑卒中造成上肢运动功能障碍的偏瘫患者康复训练的问题，设计了一种肩关节全驱动式5自由度上肢外骨骼康复机器人。基于人机工程学与康复医学原理，确定上肢自由度和各关节的运动范围，并设计了上肢康复机器人结构；建立上肢康复机器人的运动学和动力学模型，推导了运动学和动力学方程；对所设计的上肢康复机器人进行仿真分析和工作空间分析，并对比分析了肩关节内收/外展两种运动形式。结果表明，设计的康复机器人关节运动平稳，转矩波动较小，对手臂无过大冲击，进行肩关节内收/外展的运动时间减小。验证了上肢康复机器人设计的合理性和康复过程的便捷性。  
        关键词：上肢外骨骼;康复机器人;肩关节;结构设计;仿真   
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        发布时间：2022-11-05
      • 张付祥,郑雨,黄永建,王春梅,黄风山
        2022, 46(10): 49-54. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.008
        摘要：为了实现钢厂成捆棒材贴标机器人系统各部件摆放的空间位置优化以提高其工作效率，对系统中的工业机器人运动情况进行分析，采用D-H参数法建立机器人运动学模型，应用分离变量法求解机器人逆运动学解析解；以工业机器人和标签打印机的空间坐标为设计变量，以机器人贴标过程关节转角总行程最短作为工业机器人和标签打印机摆放位置的优化目标；采用改进的粒子群优化算法进行优化计算，得到工业机器人和标签打印机摆放的最佳空间位置。提高了贴标机器人系统的工作效率，对该系统的实际应用具有指导性的意义。  
        关键词：贴标机器人;位置优化;运动学分析;蒙特卡洛法;改进粒子群算法   
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        发布时间：2022-11-05
      • 朱凌云,顾美华,苟向锋
        2022, 46(10): 55-63. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.009
        摘要：面齿轮传动系统的动态特性影响设备运行的稳定性和可靠性。为揭示面齿轮在传动过程中的动力学及动态特性，建立了计及多状态啮合的面齿轮传动系统弯扭摆非线性动力学模型；数值计算了3种啮合状态下载荷分配率与动态啮合力的变化；定义3种不同的Poincaré映射，结合分岔图、最大Lyapunov指数谱、相图和动态啮合力的时间历程图，分析了载荷对系统啮合力及动力学特性的影响。结果表明，随着参数变化和单双齿交替啮合的发生，面齿轮传动过程中会出现脱啮、齿面啮合和齿背接触等复杂现象。研究可为提高面齿轮传动过程的平稳性提供理论依据。  
        关键词：面齿轮传动系统;多状态啮合;动态啮合力;平稳性   
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        发布时间：2022-11-05
      • 李丽红,张发海,朱磊
        2022, 46(10): 64-70. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.010
        摘要：针对空间三平移并联机构输入/输出强耦合所引起的实时控制的问题，根据方位特征（Position and orientation characteristic，POC）方程的并联机构拓扑设计理论和方法，提出一种零耦合度的三平移并联机构，机构由2条CPR和1条UPU支链构成，有解析式位置正解、耦合度低、较好的运动灵巧性能、工作空间大等特点。分别对方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特性进行计算，建立运动约束方程并得到机构输入、输出位置解析式。研究奇位异形发生的条件，并分析以雅可比矩阵条件数倒数的灵巧度和动平台执行末端的操作空间等运动性能指标，最后，以机构的全局灵巧度作为优化目标，选择蝗虫优化算法（Grasshopper optimization algorithm，GOA）进行尺寸参数的优化设计。为该并联机构结构设计和高精度位置控制提供理论参考依据。  
        关键词：并联机构;三平移;耦合度;工作空间;灵巧度;蝗虫优化算法   
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        发布时间：2022-11-05
      • 何鹏辉,李富强,贺世忠,陶功安,程相勋,张祥儒,赵玉凯
        2022, 46(10): 71-76. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.011
        摘要：根据城轨列车驱动电机与齿轮箱之间连接的需要，设计了用于城轨列车的一种齿式联轴节。在设计过程中，从齿式联轴节结构、齿部的几何参数、密封结构、齿部侧隙的理论计算、空间运动分析等方面进行了研究；建立了齿式联轴节的三维模型，基于Ansys计算软件对齿式联轴节的3种运行工况进行了有限元分析，并运用ZGCAD齿轮软件进行了齿轮强度计算；设计制造齿式联轴节样机，进行了样机周期性循环试验。研究结果可为其他领域齿式联轴节的设计提供借鉴和参考。  
        关键词：齿式联轴节;结构设计;密封设计;有限元分析;样机试验   
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        发布时间：2022-11-05

        试验分析

      • 莫帅,胡效松,杨振宁,冯志友,李旭,周长鹏,黄云生
        2022, 46(10): 77-85. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.012
        摘要：机器人关节作为机器人的核心部件，主要由驱控系统和多级齿轮传动系统组成，在高转速、高负载下的齿轮传动系统动力学特性更加复杂。以机器人关节中齿轮传动系统为研究对象，采用集中参数法建立了其平移-扭转耦合动力学模型，根据牛顿第二定律建立了各构件动力学方程；分析了该系统的固有频率、模态应变能和模态动能，并研究了系统参数对固有频率的影响。结果表明，对于系统的模态能，在第15阶固有频率下的总应变能最大，此时系统整体变形最大；第24阶固有频率下的总动能最大，系统在该固有频率下的振动最为剧烈；系统参数对固有频率的影响主要体现为：高阶固有频率受影响较为明显；受系统刚度变化的影响，部分固有频率轨迹曲线逐渐接近后在某点附近会以较大的曲率快速分离，出现模态跃迁现象，在遇到频率相近时，会再次跃迁。  
        关键词：机器人关节;固有特性;模态能;固有频率;模态跃迁   
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        发布时间：2022-11-05
      • 张学刚,谢永春,王鹏飞
        2022, 46(10): 86-92. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.013
        摘要：基于齿轮啮合理论，推导了带抛物线修形的曲线圆柱齿轮齿面方程，研究了齿轮副有限元模型初始接触位置的求解方法；利用齿轮参数化有限元技术，建立了齿轮副的有限元模型，从有限元分析结果中提取了齿轮载荷传动误差；通过20余组算例分别研究了齿轮副的装配误差、修形量、刀盘曲率半径和修形曲线偏置量对载荷传动误差的影响。结果表明，装配误差可以降低载荷传动误差的波动幅度；较大的齿面修形量可减小载荷传动误差波动幅度；较大的刀盘曲率半径可减小载荷传动误差值和误差波动幅度；齿面修形曲线的偏置对载荷传动误差的影响较小。总的来说，采用较大曲率半径的修形刀盘可加工出传动性能更好的曲线圆柱齿轮。  
        关键词：曲线圆柱齿轮;装配误差;齿面修形;载荷传动误差;有限元法;数学模型   
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        发布时间：2022-11-05
      • 吴柏锐,杭鲁滨,彭继友,黄晓波,吴扬,裘旭东
        2022, 46(10): 93-98. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.014
        摘要：登机舱门作为大型客机的一个重要部件，其运动状态和运动模式分析对于舱门功能和运动链设计至关重要。从机器人机构拓扑综合视角，首次提出将某型侧开式登机舱门开启运动机构抽象为2条SS支路与1条◇(R//R//R//R)⊥R//R支路构成的并联机构，进行了舱门及其开启机构运动关联性研究。基于并联机构方位特征集（POC）理论，分析了侧开式登机舱门开启机构拓扑尺度约束类型特征，揭示了舱门机构提升和旋转运动过程具有1个自由度且选取不同独立元素的两种运动模式，进一步发现舱门运动模式切换的几何约束条件为：铰链臂机构转动副间距与平行杆机构杆长在水平面投影尺寸相等。结合挡块限位的舱门驱动保证几何约束条件恒定，提升了舱门模式切换的确定性及开启过程的稳定性。基于方位特征集进行的侧开式登机舱门开启过程研究为飞机舱门设计提供了新思路。  
        关键词：方位特征集;侧开式登机舱门;运动模式;铰链臂机构;平行杆机构   
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        发布时间：2022-11-05
      • 陈庆红,李玉龙,张平山
        2022, 46(10): 99-103. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.015
        摘要：为寻求泵用外摆线凸轮转子的最佳轮廓构造，基于一种双对称方法，以滚径比为构造变量，构建出与外摆线相对应的内轭线方程；分析了内轭线分别为内摆线、直线段、固定点3种特定形态下泵的性能特点。结果表明，滚径比对泵的综合性能的影响具有前急后缓的特点，滚径比越大，形状系数越大，轻量化效果越好，但流量脉动性能越差；直型内轭线下的泵轻量化、流量脉动和易加工的综合性能最好；点型内轭线下的形状系数最大、加工最容易；内直型外摆线为凸轮转子的一种较为理想的轮廓构造。  
        关键词：凸轮转子;外摆线;滚径比;形状系数;容积利用系数;流量脉动系数;轻量化   
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        发布时间：2022-11-05
      • 荣荣,石大鹏,王卓,张旭,丁晓宇
        2022, 46(10): 104-110. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.016
        摘要：为了解决齿轮啮合状态检测需要大量数据样本的难题，提出了一种基于相位测振技术的齿轮啮合状态检测方法。通过使用相机拍摄齿轮箱，从所拍视频中提取多个位置的振动信号，对振动信号建立时频域特征值，最后使用随机森林分类来完成检测。以某开式齿轮箱为对象，通过试验证明了所提方法的准确性和有效性。  
        关键词：相位测振技术;随机森林;齿轮啮合状态检测   
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      • 王孝义,张志伟,张国涛,夏清华,杨晓红,李天超,朱长江
        2022, 46(10): 111-118. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.017
        摘要：鼓型齿轮副的啮合力学特性对鼓型齿联轴器的承载能力和传动性能有重要影响。在传统鼓型齿轮副结构基础上，提出一种含过渡齿套的新型鼓型齿轮副；分析了鼓型齿轮副的啮合力学特性，探讨了不同倾角对其啮合力学特性的影响。结果表明，传统鼓型齿轮副的最大等效应力应变发生在内齿轴套上，新型鼓型齿轮副的最大等效应力应变发生在过渡齿套上；与传统齿轮副系统相比，新型齿轮副系统中的最大等效应力降低了32.12%、最大等效应变降低了21.4%，外齿轴套最大等效应力降低了15.75%；传统齿轮副的外齿轴套在齿根部位发生应力集中，新型齿轮副的外齿轴套在中间鼓肚位置发生应力集中；传统齿轮副中的最大等效应力和应变随轴间倾角的增大而增大，而新型齿轮副中外齿轴套的等效应力和应变部分转移到了过渡齿套上。因此，新型结构中的外齿轴套在较大倾角下仍能保持较低等效应力，可对成本高昂的外齿轴套起到有效保护作用。  
        关键词：鼓型齿轮副;变倾角;啮合力学特性;应力集中   
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      • 邵康,王广东,毕凤荣
        2022, 46(10): 119-124. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.018
        摘要：针对曲轴主轴承润滑性能的影响因素，建立计入热效应的主轴承弹性流体动力润滑模型，模型将轴承外部载荷、轴承间隙和进油温度作为变量，分析了主轴承在不同变量下的最大油膜压力、最小油膜厚度、最高轴承温度和最大摩擦功率损失。结果表明，计入热效应对曲轴主轴承有较大影响，当轴承外部载荷增大时，轴承的最大油膜压力、最小油膜厚度和最大摩擦功率损失均会增大；当轴承间隙变小时，轴承的最大油膜压力减小，轴承温度升高；当进油温度增加，轴承最大油膜压力增大、最小油膜厚度减小、最大摩擦功率损失减小。  
        关键词：热效应;曲轴主轴承;轴承间隙;进油温度;外部载荷   
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        发布时间：2022-11-05

        开发应用

      • 任宁,周峰
        2022, 46(10): 125-129. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.019
        摘要：作为自升式平台齿轮齿条式升降系统的重要零件，超大模数爬升齿轮制造属于极限加工，制造技术含量高。其中，粗制齿加工、热处理工艺试验和精制齿加工是超大模数爬升齿轮制造的关键技术。采用改进的氧-燃气数控火焰切割技术，对齿面进行粗制齿加工，经调质热处理后锻件的齿面和齿根部位表面硬度均在330 HB以上；为研究调质热处理后爬升齿轮锻件的力学性能，从锻件本体截取试样进行了材料性能试验。结果表明，材料的拉伸性能和冲击功均满足力学性能要求；采用数控铣加工技术，进行了爬升齿轮精制齿加工，使爬升齿轮的齿面粗糙度Ra控制在6.3 μm以内，单件爬升齿轮的公法线变动量控制在0.2 mm以内。以上各关键环节的制造工艺和控制措施，确保了爬升齿轮成品质量满足技术要求。  
        关键词：爬升齿轮;粗制齿加工;热处理工艺试验;材料性能试验;精制齿加工   
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        发布时间：2022-11-05
      • 李伟东,李文涛,杨易凯,曹雪梅,念朝晖
        2022, 46(10): 130-134. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.020
        摘要：根据检测得到的圆柱齿轮齿面点坐标，建立了实测齿面拓扑偏差计算模型；构建三维齿面拓扑偏差图，沿齿宽和齿高方向切片，得到不同位置的齿廓偏差曲线和螺旋线偏差曲线，建立了齿廓偏差和螺旋线偏差的提取方法。将实验检测和分析结果与Gleason 650GMS齿轮测量中心的报告进行对比，验证了该方法的准确性，为齿面精度的全面评价及数字化控制提供了依据。  
        关键词：圆柱齿轮;齿廓偏差;螺旋线偏差;实测齿面点坐标;齿面拓扑偏差   
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        发布时间：2022-11-05
      • 竹瑞珩,李耀明,唐忠,徐立章,马征
        2022, 46(10): 135-141. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.021
        摘要：履带式联合收割机多用于南方水田作业，田间作业载荷复杂且多变，导致变速箱受变载荷冲击作用，容易发生疲劳断裂等事故，严重影响整机的可靠性和无故障工作时长。为了解决履带式联合收割机变速箱故障率较高的问题，以研发的单液压无级变速器（Hydro static transmission，HST）液压机械式差逆变速箱为试验对象，设计并搭建了一种能模拟实际作业工况的变速箱总成疲劳试验台，并开展了相关试验。结果表明，该试验台可以很好地检验差逆变速箱的综合工作性能与耐久性，具有结构简单、安装方便等优点。对于研究差逆变速箱的疲劳损伤规律、优化改进变速箱的机械结构、降低其内部零部件的故障率具有重要意义。  
        关键词：联合收割机;差逆变速箱;疲劳试验台;研制   
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        发布时间：2022-11-05
      • 王天阳,陶学恒,代鹏,冉海风
        2022, 46(10): 142-148. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.022
        摘要：圆柱直齿轮副是机械装置中常用的关键传动部件，常因齿面的周期性载荷和疲劳磨损出现齿根裂纹故障，导致齿轮副振动和噪声增大，严重影响机械系统的工作性能，需要及时检测。但齿轮副的工作环境存在随机振动和白噪声等因素，易使齿轮副的振动频谱中出现杂频，淹没故障信号，不利于对齿轮副裂纹故障的识别。针对齿轮副齿根裂纹故障的振动信号，采用小波变换对信号进行分解与重构；建立基于双树复小波的降噪模型，实现对振动信号的有效降噪，形成了齿轮副裂纹故障检测方法。实验验证表明，该方法的降噪效果优于常用的硬阈值函数小波降噪和软阈值函数小波降噪算法，可较为准确地判断出齿轮箱的故障类型，为圆柱直齿轮副的状态判别提供科学依据。  
        关键词：直齿轮副;齿根裂纹;信号降噪;双树复小波;故障诊断   
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        发布时间：2022-11-05
      • 巩晓赟,李超,赵志伟,宁小鹁,张玉祥,韩明
        2022, 46(10): 149-155. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.023
        摘要：转子系统不平衡-轴承耦合故障下，不平衡故障特征与轴承故障相互调制，弱故障特征易被强故障特征和强噪声成分淹没。通过稀疏表示最优参数的选取，减少稀疏重构误差，提出一种多步网格搜索优化稀疏诊断方法，进一步提高了稀疏表示算法的抗干扰能力。首先，基于多步网格搜索理论，建立多步网格搜索优化稀疏表示方法模型，实现计算精度的提高；其次，通过优化位移因子和频率因子，实现基于自适应Gabor原子字典正交匹配追踪算法的信号重构；最后，对不同信噪比的耦合仿真故障数据进行分析。结果表明，随噪声干扰增大，所提方法的抗干扰能力增强。不同实验案例进一步验证了所提方法的准确性和适用性。  
        关键词：转子系统;耦合故障诊断;稀疏表示;网格搜索;参数优化   
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        发布时间：2022-11-05
      • 蔺梦雄,张向慧,姚良博,弓宇,张敬彩,杨翊坤
        2022, 46(10): 156-162. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.024
        摘要：采用往复摆动方式对工业机器人用精密减速器进行疲劳寿命分析，能更好地反映减速器在实际工作中的受损情况。但在往复摆动实验过程中，减速器运行速度的大小和方向随时都在发生变化，对采集到的振动信号进行频谱分析，定位减速器的故障源十分困难，无法像处理匀转速工况那样直接对时域信号进行傅里叶变换来定位故障点。为此，提出一种阶次跟踪分析方法。通过对机器人用行星摆线针轮减速器疲劳实验过程中采集到的非平稳振动信号进行等角度重采样，得到振动信号的平稳角度域信号；通过对角度域平稳信号进行快速傅里叶变换，得到振动信号的阶次分析图；对减速器的行星轮、摆线轮、曲柄轴、滚针、曲拐轴承的阶次特征进行了分析。通过建立减速器振动信号阶次分析结果与各关键零部件特征阶次的关系，实现了变转速实验工况下行星摆线针轮减速器的故障诊断。结果表明，提出的阶次跟踪分析方法能够实现对行星摆线针轮减速器在时变工况下各重要零部件的故障定位，为摆动疲劳实验故障的快速定位提供了指导和帮助。  
        关键词：行星摆线针轮减速器;时变工况;阶次分析;故障诊断   
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        发布时间：2022-11-05

        综述

      • 孟飞,彭兴禹,徐尤南
        2022, 46(10): 163-170. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.025
        摘要：下肢外骨骼研究一直是外骨骼发展研究领域的热门。在下肢外骨骼的研究中主要分为两种驱动类型，即：有动力系统驱动和无动力被动式下肢外骨骼；在有动力驱动的下肢外骨骼中，又分为刚性下肢外骨骼和柔性下肢外骨骼。对两种不同驱动类型的下肢外骨骼研究进行综述分析，介绍其发展状况、结构原理、装备的优势和不足，分析了它们的性能，以及在以后的研究中需要注意的关键技术。  
        关键词：下肢外骨骼;有动力;无动力;可穿戴;关键技术   
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        发布时间：2022-11-05
      • 屈淑维,郭志宏
        2022, 46(10): 170-176. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.026
        摘要：解耦构型能够通过特定驱动，实现独立的位姿输出，能够避免机构许多不必要的输出特征，输出响应时间快、能耗低、运动标定简单，具有广阔的应用前景。通过对各种型综合方法及流程的对比分析，以解耦构型综合为目标，提出了解耦构型综合的统一流程；揭示了解耦设计的关键是实现支链约束关系解耦；提出了支链解耦设计运动副轴线空间方向及位置的约束关系。根据支链中运动副的排列顺序对末端输出特征的影响，设计了实现平移与转动的解耦方法。结合解耦机构在工业、精密工程、医疗及仿生机构等领域的应用，指出了解耦机构的研究方向及应用延伸领域。  
        关键词：解耦机构;型综合;约束关系;轴线配置;解耦设计   
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