最新刊期
      2019 年 第 6 期
      本期电子书

        理论研究

      • 蒋倩倩,弓安,李晓峰,张雷,李俊阳
        2019, 43(6): 1-5. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.001
        摘要：由于谐波传动中凸轮变形量理论值与实际不符，引起刚轮与柔轮齿廓干涉，以无公切线双圆弧谐波齿轮为研究对象，基于改进运动学法设计齿形，在Abaqus中建立谐波齿轮有限元模型，提取柔轮长短轴最大径向位移，结合双圆弧齿廓修形原理，采用Matlab进行仿真分析，研究不同凸轮径向变形量对柔轮修形的影响。结果表明，随着凸轮径向变形量增大，柔轮前端轮齿修形量急剧增大，后端轮齿修形量缓慢减小；当凸轮径向变形量为0.49 mm左右时，修形后可实现空载下无干涉啮合。有限元法进一步完善了谐波传动齿廓修形原理。  
        关键词：谐波传动;径向变形量;双圆弧齿形;齿廓修形;有限元法   
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        发布时间：2022-10-01
      • 张怡然,赵韩,黄康,邱明明
        2019, 43(6): 6-12. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.002
        摘要：混合动力汽车的能量管理策略与动力总成参数高度耦合，在混合动力汽车优化过程中存在不断循环的情况，使得参数优化难以实现，无法找到最优解。针对这一问题，提出一种多参数解耦优化方法，该方法采用混合优化策略，将动力性目标作为约束条件，以粒子群算法优化动力总成参数，并通过粒子群算法对不同参数下的能量管理策略与换挡策略进行瞬时优化。针对一并联混合动力汽车，利用Matlab/Simulink建立了包含模糊PID驾驶员在内的用于优化过程中自适应的正向仿真模型。结果表明，混合优化算法能最大程度挖掘该动力总成的潜力，相较于同时优化逻辑门阈值的优化方法，经济性目标提高了4.55%，并能同时得到对应该最优参数的具有通用性的能量管理策略和换挡策略。  
        关键词：解耦优化;逻辑门能量管理策略;动力总成参数优化;粒子群算法;模糊PID驾驶员   
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      • 周亚博,王优强,魏聪,龙慎文
        2019, 43(6): 13-17. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.003
        摘要：基于橡胶材料黏弹性，建立综合时变效应的无限长线接触轴承润滑模型。基于三参量固体蠕变模型，并耦合振动载荷对橡胶轴承进行了弹流润滑分析。计算并分析了3种振动载荷形势下，橡胶轴承润滑膜的最大压力和最小膜厚变化，并与不考虑蠕变影响的情况进行了对比。探讨了相同载荷、不同时刻下，橡胶轴承润滑膜压力和膜厚的变化。压力的求解采用了多重网格法，为了提高收敛精度，其底层采用了牛顿迭代，求解弹性变形采用了多重网格积分法。结果表明，在计入橡胶轴承的黏弹性时，润滑膜压力在随着振动载荷做同等形式振动的同时，在蠕变开始阶段，压力会取得较大的值，且随着运行时间的延长，整体下降并趋于稳定；相反，润滑膜厚度在随载荷做相反形式振动的同时，在开始阶段，膜厚会取得较小的值，且随着运行时间的延长，整体增大并趋于稳定；相同载荷下，随着时间的延长，承载区变大，润滑膜压力减小，膜厚变大。  
        关键词：橡胶轴承;黏弹性;振动载荷;时变;耦合;蠕变   
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      • 赵宁,翟佳,侯少杰,杨钱,杨涛
        2019, 43(6): 18-22. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.004
        摘要：基于蜗杆砂轮磨削面齿轮原理和空间曲面理论，推导了面齿轮齿面磨削点处主曲率和主方向计算公式；基于瞬时椭圆接触理论和磨削热理论，建立了面齿轮磨削温度场理论公式；基于ANASY建立面齿轮磨削温度场有限元模型，完成了磨削温度场有限元仿真；设计完成了磨削温度场实验，验证了有限元法的正确性；基于正交试验法，研究了磨削工艺参数对齿面温度分布的影响规律。  
        关键词：面齿轮;磨削;温度场;有限元分析   
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      • 马登秋,叶振环,安玉,李飞,陈方舟,刘晓宇
        2019, 43(6): 23-28. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.005
        摘要：以圆弧齿线圆柱齿轮为研究对象，基于平行连杆机构加工原理，推导齿轮齿面方程，并完成三维建模，进而建立动力学分析模型，分析齿宽、齿线半径、负载及转速对圆弧齿线圆柱齿轮啮合特性的影响。研究结果表明，随着齿宽增加，最大啮合力、平均啮合力以及啮合力均方根均先减小后增加；随着齿线半径的增加，最大啮合力、平均啮合力以及啮合力均方根均先减小后增大，RT=120~240 mm时达到最优，平均啮合力和啮合力均方根波动范围小，最大啮合力波动范围大；啮合力随着负载的增加而逐渐增加，但正向/负向波动幅度随着负载的增加而减小，在低负载时传动平稳性差，甚至出现脱啮现象；随着转速增加，齿轮平均啮合力、最大啮合力增加，最小啮合力减小，即齿轮啮合力的波动越剧烈，齿轮传动冲击越大。  
        关键词：圆弧齿线圆柱齿轮;啮合特性;齿宽;齿线半径;转速和负载   
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      • 黄小平,赵林林
        2019, 43(6): 29-36.
        摘要：圆柱斜齿圆弧齿轮根切的深入分析和详细数据目前并不多见，影响人们对该齿轮根切产生确切、具体和深刻的认识，以及现有理论的广泛应用。针对圆柱斜齿圆弧齿轮，导出了其根切界限方程和不根切条件，详细研究了根切可能性、齿廓最易根切点的位置、不根切最少齿数的确定。将这些成果应用于纯滚动圆弧齿轮和W-N圆弧齿轮，得到验证、拓展和新结论，并获得齿轮工作者很想得知的根切计算数据。研究为各种具有圆柱圆弧齿的机械零件的不根切设计提供了理论依据。  
        关键词：根切和啮合干涉;根切可能性;不根切最少齿数;纯滚动圆弧齿轮;W-N圆弧齿轮   
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      • 芮平,乔贵方,温秀兰,张颖,王东霞
        2019, 43(6): 37-42. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.007
        摘要：为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度，针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究。首先，基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型。其次，为提高关节刚度参数的辨识精度与效率，利用BP神经网络对刚度误差模型进行拟合，以优化遗传算法的初始种群适应度。最后，利用激光跟踪仪AT930和ER10L-C10机器人进行实验，验证以上误差模型与关节刚度参数辨识算法。实验结果表明，经过关节刚度误差补偿后，机器人的平均距离误差与最大距离误差分别为0.248 5 mm与0.333 2 mm。相比于补偿前的距离误差，机器人定位精度提高了33.7%。因此，通过改进遗传算法辨识得到的机器人关节刚度参数能够有效地提高机器人定位精度。  
        关键词：工业机器人;参数标定;关节刚度;误差补偿;遗传算法   
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        发布时间：2022-10-01

        设计计算

      • 吴鹏,朱姿娜,李开元
        2019, 43(6): 43-47. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.008
        摘要：针对传统磁齿轮永磁体漏磁现象而引起的传递转矩较低的问题，在永磁体气隙相对磁导率推导分析的基础上，建立了具有双调制结构的同轴式磁齿轮模型。运用有限元方法对该模型进行仿真，分析研究了辅助磁通调制的作用，并计算磁通密度和传递转矩，与传统磁齿轮的磁通密度和传递转矩进行了比较。仿真结果表明，双调制结构的同轴式磁齿轮能有效增强气隙磁通密度，减少漏磁并提高传递转矩。这种双调制磁齿轮结构对同轴式磁齿轮转矩密度的提高及应用具有重要意义。  
        关键词：有限元分析;转矩传递;磁齿轮;漏磁   
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      • 田亚平,徐璐,宋佩颉,褚衍东
        2019, 43(6): 48-54. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.009
        摘要：为研究齿面闪温对齿轮系统动力学的影响，基于H.Blok闪温理论，推导出齿面闪温沿啮合线的分布规律。分析了转速、负载、重合度、中心距变动系数对闪温的影响；依据Hertz接触理论，推导出含闪温的啮合刚度、齿侧间隙和齿廓误差计算式，并建立含齿面闪温的直齿轮副非线性动力学模型。采用CPNF数值法获得系统的双参伪彩图，分析齿面闪温对系统分岔、齿面冲击、齿面脱啮和动载系数的影响。结果显示，负载和转速对闪温影响较大，在进入和退出啮合处闪温达到极值较易发生胶合，闪温对非线性参数的影响恶化了系统的非线性动力学特性，因此，设计中应控制其闪温值。  
        关键词：非线性动力学;齿面闪温;齿轮副;建模;参数耦合   
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        发布时间：2022-10-01
      • 马琨,马宏伟,田海波,董刚
        2019, 43(6): 55-59. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.010
        摘要：根据变胞理论，提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR（P）S并联变胞机构，通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先，利用螺旋理论，对机构两个工作构态自由度进行分析；其次，根据机构特点，建立机构伴随运动的运动学模型，得到机构在不同构态的伴随运动和结构参数的联系；最后，利用仿真软件MATLAB得到机构不同构态结构参数对伴随运动影响的变化图。研究表明，该机构在不同构态存在不同方向的伴随运动，且伴随运动的大小随着机构参数的变化具有对称性。伴随运动的分析为机构的优化设计和误差分析提供了理论依据。  
        关键词：并联机构;变胞机构;自由度分析;伴随运动   
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      • 陈诚,顾晋,王生怀,陈康
        2019, 43(6): 60-63. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.011
        摘要：建立了变位齿轮渐开线的直角坐标方程，为变位齿轮的参数化建模提供了理论基础。分析了转向器摇臂轴变厚齿扇结构特点，基于CATIA建立变位齿轮渐开线参数化方程，详细介绍了变厚齿扇的参数化三维建模方法，并对转向器电子样机进行了空间分析和运动仿真。该方法建模精度高，非常方便，只需改变相关参数就可以快速获得准确的变厚齿扇模型，为转向器的数字化装配和数控加工提供了依据。  
        关键词：变厚齿扇;变位齿轮;CATIA;参数化建模   
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        发布时间：2022-10-01
      • 张洪,曾裕民,王通德
        2019, 43(6): 64-69. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.012
        摘要：为了提高全向移动操作臂的控制精度，建立其运动学模型与动力学模型。首先，根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型，根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程，并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一，推导出统一运动学方程；然后，在统一运动学模型的基础上，运用第二类拉格朗日方程，考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系，考虑能量耗散问题，建立全向移动操作臂统一动力学模型；最后，依据设计搭建实验样机，并采用两种不同的转矩间接测量方法，在样机以不同运动方式情况下测量实时转矩，将之与由动力学方程算得的转矩计算值对比。结果表明，所建动力学模型正确可靠，为以后的运动控制提供了理论基础。  
        关键词：Mecanum轮;移动操作臂;拉格朗日方程;转矩测量   
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      • 赵子涵,穆希辉,杜峰坡,郭建华
        2019, 43(6): 70-74. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.013
        摘要：橡胶履带轮一般依靠橡胶履带的驱动齿和驱动轮的驱动销啮合传递动力，当驱动齿受到过大载荷或载荷冲击时容易受到破坏，因此，针对驱动齿应力分布进行了数学建模和计算分析。首先，根据橡胶履带轮结构参数和传动原理建立驱动齿齿形方程，应用改进Powell算法确定映射参数，结果表明，采用该方法得到的映射齿形映射精度为0.12%，有效提高了映射精度；然后，基于复变函数法建立了驱动齿应力变形计算数学模型，分析了不同啮合位置下驱动齿应力分布规律；最后，以计算工况为边界条件，利用Abaqus对分析结果进行仿真验证，结果证明，仿真结果与计算数据最大误差约11.76%，该数学模型能够较好地应用于驱动齿应力分析。该计算仿真结果可为驱动齿的结构内部优化和局部胶料改进提供理论依据。  
        关键词：橡胶履带轮;应力分析;复变函数;优化算法   
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      • 刘文彩,许勇,陈佳丽,梁诤
        2019, 43(6): 75-82. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.014
        摘要：针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先，通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析，并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法，对6-SPU并联机构动平台的运动规划进行了分析和研究，得到机构动平台在加工过程中的相应位姿。然后，利用齐次坐标变换矩阵和逆解运算公式进一步确定6-SPU并联机构动平台上末端执行器按照预期运动轨迹移动时在驱动副上所施加的驱动运动规律。最后，借助三维软件SolidWorks及MATLAB中Simulink仿真模块进行建模仿真，进而验证了对并联机构运动轨迹规划的可行性，为移动式并联加工平台的工程设计提供理论基础。  
        关键词：并联机器人;逆运动学;轨迹规划;虚拟样机技术   
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      • 吴春水,邓静,蒋闯
        2019, 43(6): 83-87. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.015
        摘要：随着高端装备对低噪声、高强度弧齿锥齿轮（包括渐缩齿弧齿锥齿轮和延伸外摆线等高齿锥齿轮）传动性能的要求日益提高，通过齿面拓扑结构设计提高弧齿锥齿轮啮合刚度及承载能力、减小振动噪声、降低安装误差敏感性是当前的一个研究热点。简要介绍弧齿锥齿轮齿面拓扑结构设计的发展状况，论述了最新的齿面设计基本原理，分析了各自特点，对高性能弧齿锥齿轮的齿面设计提供了可以借鉴的方法。  
        关键词：弧齿锥齿轮;齿面设计;齿面修形;失配;共轭   
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      • 李小汝,黄娟,李兴慧
        2019, 43(6): 87-92. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.016
        摘要：风洞试验是飞行器研制的重要环节，飞行器位姿调节机构更是试验必不可少的部分。提出一种能实现多航向角耦合输出的调节机构。首先对该机构的实现原理进行了介绍，并进行了运动学方程推导；结合Matlab并设定飞行器在两种运动情况下，求解驱动位移、速度输入情况，同时计算出飞行器空间运动轨迹；在此基础上，设定驱动位移极值，采用边界映射的方法，对机构的工作空间进行分析。结果表明，该机构在设定的两组极值范围内具由较大工作空间，可完成飞行器大范围航向角的调节；作为风洞试验调节机构具有一定应用前景。  
        关键词：风洞试验;并联机构;航向角;工作空间   
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      • 杨超,张海波,朱会娟,冯丽萍
        2019, 43(6): 93-100. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.017
        摘要：当前针对周转轮系均载问题的研究，侧重分析单个激励变化下的均载行为，缺乏调查内外激励共同变化时的均载机理，以致在众多影响轮系均载的激励因素中，难以找出决定均载行为的关键激励，从而高效提升轮系均载性能。为研究这一问题，提出并建立了均载性能的多因素分析模型，将复合行星轮系“平移-扭转”动力学模型与正交试验法相结合，计算不同激励配置下的动态均载系数；采用信噪比和方差分析法，量化和比较各激励对均载系数的影响权值，找出并优化决定均载的关键激励。计算结果表明，内部激励对均载性能的影响远大于外部激励，适当增加轴承间隙可以提升均载性能，减小中心构件的传递误差能最为高效地提升均载性能。  
        关键词：复合行星轮系;多因素分析模型;高效提升均载性能;正交试验   
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        试验分析

      • 马靓,何立东,路凯华,张翼鹏,陈钊
        2019, 43(6): 100-105. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.018
        摘要：针对锥齿轮传动系统的减振降噪问题，提出了一种运用整体式挤压油膜阻尼器（Integral Squeeze Film Damper， ISFD）解决锥齿轮振动的方法。搭建了锥齿轮传动系统实验台，对锥齿轮传动系统分别安装刚性支承和ISFD弹性阻尼支承后的振动特性做了对比研究。实验结果表明，ISFD弹性阻尼支承具有良好的阻尼减振性能，对宽频振动有明显的抑制效果，轴承座振动的加速度降幅在40%以上；对比不同转速下的锥齿轮传动系统振动情况，验证了ISFD弹性阻尼支承在较宽的变速范围内均有良好减振效果。  
        关键词：整体式挤压油膜阻尼器（ISFD）;弹性阻尼支承;锥齿轮传动;振动;减振   
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        发布时间：2022-10-01
      • 莫易敏,杨君健,王玥琦,谢冲,刘杰,梁耀航
        2019, 43(6): 106-111. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.019
        摘要：等高齿作为汽车主减速器的重要零部件之一，其畸变一致性直接影响着齿轮接触区一致性的好坏。为了有利于等高齿热处理畸变一致性的控制，研究了其在不同装炉方式下的齿轮热处理畸变情况。研究表明，边缘位置的主动齿轮畸变量稍大于中心位置；主被动齿轮底层位置畸变一致性明显低于上层和中层位置；稀疏装炉齿轮畸变一致性明显低于密集装炉。同时，改进了被动齿轮装炉料架，为优化热处理工装和提高等高齿热处理畸变一致性提供了依据，对齿轮热处理畸变一致性提高方面提出了一些参考意见。  
        关键词：等高齿;热处理;畸变一致性;装炉方式   
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        发布时间：2022-10-01
      • 张志刚,陈瑶,石晓辉,叶斌,尹生
        2019, 43(6): 112-116. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.020
        摘要：结合湿式多片离合器实际结构和工作条件，运用Abaqus软件建立湿式离合器有限元分析模型，采用热结构直接耦合法对湿式离合器工作过程中摩擦副的温度场进行分析，研究了湿式离合器活塞的不同加压方式对摩擦副温度场的影响规律。研究结果表明，加压方式对对偶钢片的温度场具有重要影响，尤其是，对直接受活塞作用的对偶钢片影响最为明显；局部加压方式下各时刻最高温度均大于均匀加压方式下各时刻最高温度，且局部加压方式最高温度出现时刻较早；局部加压方式下对偶钢片表面高温带宽更窄，径向温度梯度更大。  
        关键词：湿式离合器;温度场;加压方式;热结构耦合   
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        发布时间：2022-10-01
      • 任涛,张飞,张春琳,孙文
        2019, 43(6): 117-124. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.021
        摘要：推靠系统是井径测井仪实现井筒直径大小测量的主要组成部分，其运动、动力特性与测井数据的准确性紧密相关。为了进一步提高推靠系统的传动性能，结合封闭矢量多边形投影法和矩阵法，对推靠系统打开、测量两种运动状态进行了运动特性分析。在对六臂井径测井仪推靠系统运动学分析的基础上，运用动态静力学方法，对推靠系统两种运动进行了动力特性分析。基于Adams软件进行实例仿真，得出了推靠系统各构件的位移、速度和加速度随时间变化的规律曲线，以及各构件的受力情况，辅助分析和验证了其系统的运动规律，为进行六臂井径测井仪推靠系统的优化设计提供了理论依据。  
        关键词：井径测井仪;推靠系统;矩阵法;动态静力学方法;仿真   
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        发布时间：2022-10-01
      • 汪少华,张晟
        2019, 43(6): 125-130. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.022
        摘要：针对不同构型的双行星排式混合动力汽车动力耦合机构，建立等效杠杆分析其功率分流特性以及系统传动效率，同时划分混合动力系统常用工作模式。在此基础上，搭建混合动力传动系统中发动机、电机、电池等动力部件模型，通过引入动态规划算法，以电池SOC为状态变量，以发动机转矩、转速为控制变量，设置整车油耗为目标函数，进行全局寻优。仿真结果表明，在NEDC工况下，相比于输入分流式，复合分流式构型在燃油经济性方面拥有更出色的表现。  
        关键词：双行星排;混合动力汽车;动态规划;燃油经济性   
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        发布时间：2022-10-01
      • 宫唤春
        2019, 43(6): 131-133. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.023
        摘要：分析了影响传动链系统间歇运动的动力学因素，讨论了传动链系统的动力学建模方法，建立了传动链系统动力学方程，然后采用模态叠加法求解方程。为了验证建模的准确性，以模切机间歇传动链系统为例，建立了动态实验装置，对链条间歇运动的动态特性进行了测试和分析。实验结果表明，提出的建模方法精度较高，为深入研究间歇传动链系统特性提供了依据。  
        关键词：传动链;间歇运动;动力学建模;实验研究   
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        发布时间：2022-10-01
      • 陈世佳,龚翔,黄宝渝
        2019, 43(6): 134-138. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.024
        摘要：擒纵调速机构是机械手表机心中最重要的组成部分，运动状态十分复杂，但钟表业界对其研究较少。鉴于此，建立了擒纵调速机构的动力学有限元模型，并基于该机构中关键弹性元件游丝的实际微观晶粒结构，对其弹性性能进行了量化计算。该模型预测了擒纵调速机构的零部件在工作过程中的应力状态，与ROLLAND模拟结果保持一致；同时，还预测了摆轮摆幅对瞬时日差的影响并与试验数据进行了对比，在一定程度上具有良好的精度，模拟结果符合埃利定理。该模型为进一步优化国产机械机心结构提供了有效的数据支持。  
        关键词：擒纵调速机构;机械机心;晶粒结构;动力学分析;有限元法   
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        发布时间：2022-10-01

        开发应用

      • 周亚男,邱海飞,赵晓敏,乔信超,刘一帆
        2019, 43(6): 139-143. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.025
        摘要：为了降低水果采摘的技术难度与成本，设计研制了一种基于振动频率控制的高枝水果采摘机械装置。在该装置的机构学分析和理论计算基础上，确定了以锥齿轮和曲柄滑块机构为主的传动设计方案，通过将直流电机输出转矩转化为树枝的往复振荡来实现水果采摘。利用线性弹簧模拟树枝振荡过程，设计创建了基于刚柔耦合形态的等效力学模型；并通过运动学、动力学仿真分析，验证了样机结构的合理性与可靠性。现场采摘试验结果表明，该装置具有良好的实用性和水果采摘效能。为水果采摘机械的创新设计和实践应用提供了重要技术参考。  
        关键词：采摘;振荡频率;弹性系数;刚柔耦合;力学模型;试验   
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        发布时间：2022-10-01
      • 荆双喜,罗志鹏,冷军发,王志阳
        2019, 43(6): 144-149. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.026
        摘要：针对转频波动工况下复杂齿轮箱系统振动信号中各啮合阶次成分相互干扰，导致对啮合频率估计困难的情况，提出一种基于时变滤波与连续小波变换（CWT）结合的无转速计阶次跟踪齿轮箱故障诊断技术。基于短时傅里叶变换（STFT）设置时变滤波器；通过时变滤波及连续小波变换（CWT），获得平滑的瞬时频率估计（IFE）；再基于Vold-Kalman滤波（VKF）获得参考轴相位。该方法获得的阶次谱与计算阶次跟踪（COT）相当。最后，结合快速谱峭度算法可准确判断故障齿轮位置。通过仿真和实验表明，无转速计方法能为强噪声转速明显波动工况下的机械故障诊断提供一种新的有效手段。  
        关键词：时变滤波;短时傅里叶变换;连续小波变换;Vold-Kalman滤波;快速谱峭度   
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        发布时间：2022-10-01
      • 谢雄伟,徐宏海,关通
        2019, 43(6): 150-153. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.027
        摘要：基于提高RV减速器装配成品率，结合其装配尺寸链设计零件公差，运用CATIA对RV减速器进行三维建模。运用三维公差分析软件3DCS给零件添加相关尺寸公差和几何公差，设定测量参数偏心距和齿侧间隙，模拟实际静态装配过程建立3DCS公差仿真模型，对零件公差进行优化和敏感性分析。优化后回差为0.25′～1′，满足回差要求，摆线轮与针齿之间间隙≥0.001 mm，且敏感性分析结果对RV减速器的零件公差设计有一定参考价值。  
        关键词：RV减速器;公差优化;3DCS;敏感性分析   
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        发布时间：2022-10-01
      • 寇植达,王波
        2019, 43(6): 154-157. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.028
        摘要：中间轴热装对齿工艺是我公司为全新平台产品开发的新工艺。通过理论分析和试验验证等手段，研究热装温度的确定、加热对齿轮金相组织和齿廓、螺旋线的影响、对齿夹具的设计原理、热装对齿过程中各影响因素的量化分析等方面内容，最终确定了合理的热装温度区间，并通过设计非标对齿夹具，实现了产品的批量生产。该工艺精准可控，对轴和齿轮没有损伤，位置度误差小，避免了传统中间轴冷压装时出现的噪声和对轴的损伤，具有很大的推广意义。  
        关键词：热装对齿;斜齿;中间轴   
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        发布时间：2022-10-01
      • 刘香玉,张春燕,谢明娟,倪聪,李茂生,宛宇
        2019, 43(6): 158-164. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.029
        摘要：为适应多重复杂地形环境的需求，提出了一种新型的具有行走、变形和滚动能力的可重构多模式移动机器人，该机器人可以根据地形改变不同的运动模式，提高了对非结构化地形的运动适应性。利用螺旋理论找出机构在各运动模式下的奇异位，并对机构在各运动模式下移动可行性进行分析。运用ADAMS软件对多重特征地形进行了仿真试验，结果表明，该机构在步态、稳定性、多环境适应能力等方面有明显的优势，最后样机试验也验证了各运动模式的可行性。  
        关键词：多模式移动机器人;可重构;奇异性;步态分析   
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        发布时间：2022-10-01
      • 王卓,赵文军,马涛,李志俊,秦波
        2019, 43(6): 165-171. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.030
        摘要：在数据驱动的滚动轴承状态辨识模型构建过程中，针对核极限学习机（Kernel Extreme Learning Machine，KELM）算法中高斯核函数的径向宽度参数σ选取不当极易造成模型分类精度差的问题，提出一种核排列优选核参数σ的滚动轴承状态辨识方法。首先，将测取滚动轴承振动信号经总体局部均值分解（Ensemble Local Mean Decomposition，ELMD）进行分解并计算其能量熵、排列熵来构建高维的特征向量集；然后，初始化核排列（Kernel Target Alignment，KTA）算法参数：最大核排列值Ai和核参数σi，通过判断核矩阵与理想目标矩阵间距离来调节不同的Ai和σi值，来获取两矩阵距离最短时所对应的Ai，此时核参数σi最优。最后，将上述滚动轴承的高维特征向量集作为输入通过KTA-KELM算法的学习，建立基于KTA-KELM的滚动轴承的状态辨识模型。仿真实验结果表明，与KELM、ELM算法相比，KTA-KELM算法将滚动轴承状态辨识的精度由92.5%和90%提高到98.75%，分别提高6.25%和8.75%。  
        关键词：滚动轴承;核参数优化;状态辨识;分类精度   
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        发布时间：2022-10-01

        综述

      • 李芳芳,孙乾
        2019, 43(6): 172-176. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.031
        摘要：工业机器人产业是现代新兴产业的杰出代表，是先进生产力的集中体现，也是我国进入经济新常态下拉动经济腾飞的新引擎。概述了工业机器人的技术发展历程，详细汇总调查了国内外近年来的产业销售现状，着重介绍了我国机器人销量在全球销量占比不断增加的可喜情况，展望未来发展，总结了我国产品在技术支持、产业拓展等方面的问题，结合新时代国内外形势政策及产研环境，提出了若干建议。  
        关键词：工业机器人;销量;产业拓展;建议   
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        发布时间：2022-10-01
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