最新刊期
      2019 年 第 3 期
      本期电子书

        理论研究

      • 孔先念,唐进元
        2019, 43(3): 1-4. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.001
        摘要：航空用齿轮具有结构轻量化和低刚性的特点，在齿轮副内部激励作用下容易发生横向振动，研究航空齿轮横向振动固有特性对航空齿轮设计十分必要。考虑齿轮腹板柔性、轴承刚度、齿轮轮齿啮合柔性，利用转子动力学有限元软件Samcef建立齿轮-转子有限元模型，计算出高速齿轮转子系统的固有频率、振型以及临界转速。基于Timoshenko梁单元建立高速齿轮转子系统的有限元节点动力学模型，计算出高速齿轮转子系统的固有频率、振型以及临界转速。两种模型计算出的齿轮-转子系统固有特性进行对比表明：考虑齿轮腹板柔性的Samcef有限元方法，可以得到齿轮-转子系统齿轮横向振动的频率值及振型，没有考虑齿轮柔性的Timoshenko梁单元方法，不能得到齿轮横向振动的频率值及振型。  
        关键词：柔性齿轮;固有频率;临界转速;Campbell图;齿轮横向振动   
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        发布时间：2022-10-03
      • 徐向阳,傅嵩,韩洵,艾星
        2019, 43(3): 5-10. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.002
        摘要：为分析轴承预紧对高速重载行星齿轮传动系统动态特性的影响，建立高速重载行星齿轮传动动力学模型，考虑轴承预紧因素，分析行星销轴承预紧量对系统支撑刚度、固有频率、内外啮合副动态啮合力的影响。结果表明，行星销轴承预紧可以有效增加行星销支撑刚度；系统的固有频率随预紧先减小后增大，随游隙增大而增大；行星齿轮内外啮合副动态啮合力峰值随预紧增大而减小，随游隙增大而增大。研究结果可为优化高速重载行星齿轮传动的轴承预紧量提供支撑。  
        关键词：轴承预紧;行星齿轮传动;支撑刚度;动态啮合力   
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        发布时间：2022-10-03
      • 杜杨杨,王晓笋,杨雪,焦博,巫世晶
        2019, 43(3): 11-16. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.003
        摘要：为探讨2K-H行星齿轮传动系统的均载性能，建立了考虑时变啮合刚度、综合啮合误差等非线性因素的平移-扭转耦合动力学模型，推导了系统的无量纲化18自由度的微分方程组。通过求解微分方程组，分析中心构件的支承刚度以及间隙浮动对行星轮系均载性能的影响。结果表明，在一定范围内，随着中心构件支撑刚度的减小与轴孔间隙的增大，构件的浮动量增大，系统的均载系数减小。  
        关键词：2K-H行星轮系;中心构件;支撑刚度;间隙浮动;均载性能   
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      • 宋远红,邓星桥,江源渊,王进戈
        2019, 43(3): 17-21. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.004
        摘要：为了分析关键参数对滚子包络内啮合蜗杆传动接触与润滑性能的影响，构建了该新型蜗杆传动的数学模型，通过啮合方程构建了该传动的润滑角与诱导法曲率方程，利用数值计算方法分析了中心距、传动比、蜗轮偏转角、滚子半径等关键参数对蜗杆传动润滑与接触性能的影响。分析研究得知，在这些关键参数中，蜗轮偏转角对滚子包络内啮合蜗杆传动的接触性能与润滑性能有较大的影响，建议蜗轮偏转角取值在0°～40°为最佳。选取了相应参数进行三维建模，验证了分析参数的有效性。该研究为滚子包络内啮合蜗杆传动的进一步研究提供了参考。  
        关键词：蜗轮偏转角;关键参数;内啮合蜗杆;润滑性能;建模   
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        发布时间：2022-10-03
      • 石晓辉,代文翔,郭栋,熊秀文,刘骄
        2019, 43(3): 22-27. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.005
        摘要：综合考虑变速器的输入转速波动、结构特点及齿轮啮合特性等因素，同时计入变速器壳体的柔性特征，合理设置边界条件，建立变速器齿轮敲击刚柔耦合仿真分析模型。以空套齿轮角速度为目标，通过台架试验检验了所建模型的有效性。依据敲击产生机理提出基于主、从动齿轮转速波动矢量和变化的敲击客观评价指标。基于校验后的仿真分析模型，在敲击工况下对常用的Jerk指标和提出的敲击客观评价指标进行计算分析，并与主观评价结果进行了对比。结果表明，提出的基于主、从动齿轮转速波动矢量和变化的敲击客观评价指标与主观评价结果具有良好的一致性。为敲击噪声客观评价提供了方法参考。  
        关键词：变速器;齿轮敲击;刚柔耦合模型;转速波动;评价   
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      • 黄康,朱凌坤,桑萌,汪祺宁
        2019, 43(3): 28-34. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.006
        摘要：针对微线段行星齿轮传动精度中回差计算困难的问题，考虑了齿轮固有误差、装配误差及齿轮时变啮合刚度的影响，提出了基于微线段齿轮侧隙的行星齿轮传动回差模型，通过蒙特卡洛模拟法，针对3K-I型行星轮系，计算所得微线段行星齿轮的理论回差值比渐开线行星齿轮的回差值小约5.92%。在同等情况下进行试验验证，结果表明，试验所得微线段行星齿轮回差值在理论模型计算范围内，且微线段行星齿轮回差值较渐开线行星齿轮的回差值小6.25%，验证了该微线段行星齿轮传动回差模型的正确性。  
        关键词：微线段齿轮;传动精度;回差;啮合刚度;蒙特卡洛   
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        发布时间：2022-10-03

        设计计算

      • 郭旺旺,李瑞琴,宁峰平
        2019, 43(3): 35-40. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.007
        摘要：基于人体关节运动机理和可重构理念，提出一种P（2-RPS）&U可重构康复机构，通过锁定运动副，改变动平台的运动方式，可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练。分析了P（2-RPS）&U可重构康复机构的位置逆解，并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性，得到机构的两个奇异位置，通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生。使用Adams软件对P（2-RPS）&U可重构康复机构进行运动学仿真，仿真结果表明，该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围，满足受损关节的康复需求。  
        关键词：可重构康复机构;肘关节;膝关节;踝关节;运动学   
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        发布时间：2022-10-03
      • 李耀刚,张硕,杨珏,龙海洋,刘畅,谭森起
        2019, 43(3): 41-47. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.008
        摘要：传统电动汽车采用结构简单的单级减速器越来越不能满足电动汽车对传动效率的要求，因此需要向电动汽车引入两挡或多挡变速器来提升整个动力总成的效率。提出了一种新型电动汽车两挡变速器，它由楔形换挡机构和行星轮系组成，可实现无动力冲击的高效换挡。此外，介绍了变速器的基本结构和工作原理，应用Lagrange法对变速器各个组成进行了动力学建模分析，建立了二自由度Lagrange方程，并且搭建了基于MATLAB/Simulink的换挡过程模型，对换挡过程进行了分析，验证了数学模型的准确性。为同类型变速器的动力学建模和换挡品质优化研究提供了一定依据。  
        关键词：电动汽车;两挡变速器;行星轮系;Lagrange方程;动力学建模   
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      • 胡启国,骆艳丽,王宇谦
        2019, 43(3): 48-53. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.009
        摘要：Stewart平台的运动学解算是指对驱动杆杆长与动平台位姿的对应关系的求解。其运动学逆解只需根据空间坐标变换求得，而运动学正解需要对12个非线性方程进行解算。普通的数值解算方法迭代步数多，求解精度低。为解决Stewart平台运动学正解的解算问题，将pareto最优化理论引入遗传算法，提出一种基于多目标遗传算法（NSGA-II）和最小二乘理论结合的算法。利用算法生成上平台姿态，利用反解解算出姿态对应的杆长，与已知杆长进行最小二乘拟合分析，当拟合度极高时认为此时的位姿即为运动学正解结果。此算法将上平台姿态的6个参数求解转化成多目标最优化问题，其只需迭代102次左右便能输出最优解，单次结果输出用时在1 min以内，且求解的均方根值误差不超过0.1。是一种求解速度快、精度高的可行的运动学正解解算方法。  
        关键词：Stewart平台;运动学正解;多目标遗传算法;最小二乘理论   
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      • 李慧,吴晓,王旭,齐潇,华亮
        2019, 43(3): 54-59. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.010
        摘要：针对纸带压接机中压接装置的工作过程，在分析甩动辊运动过程的基础上，将甩动辊视为凸轮机构的从动件，定义其转动角度与从动件的行程等效，构建甩动辊动作电子凸轮曲线，从而基于电子凸轮控制机制，实现对甩动辊的控制。对该电子凸轮曲线的定义，特别是加速区和减速区的曲线形式，以及在加、减速区甩动辊与主动轴转角之间的关系进行了细致的讨论，得到了在加、减速区主动轴转动角度是甩动辊转动角度的2倍的结论；以此为指导，对伺服电机电子凸轮功能的参数设置进行讨论，并在纸带速度不同时均可离线设置。最后，讨论了实现上述控制的PLC程序的设计思想，并应用于实际系统，纸带压接装置的可靠性和稳定性取得了设想的效果。  
        关键词：电子凸轮;伺服控制;纸带压接机;PLC   
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      • 韩书葵,节茂岩,林传熙,赖斌,张胜杰
        2019, 43(3): 60-64. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.011
        摘要：无碳小车是一种以重锤的重力势能为唯一动力来源、具有连续避障功能的三轮小车。首先，对小车的绕行轨迹进行具体分析，将小车绕行的“双8字”轨迹抽象成数学模型，通过曲线积分，求出“双8字”轨迹总长；其次，对影响轨迹的各个参数进行研究，完成小车整体结构优化设计；最后，对所设计的小车进行模拟仿真，修正参数，并根据仿真结果制作出能量损耗少，轨迹重复性高的“双8字”无碳小车。  
        关键词：无碳小车;双8字;寻迹原理;结构设计   
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      • 朱志强,熊艳红
        2019, 43(3): 65-71. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.012
        摘要：采用空间机构螺旋原理，分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性。给出了连续型多项式代数拓扑法，构建3-UPU并联机构的正运动位置解的非线性方程组，并对方程组进行计算。该方法无需给定值就能有效逼近并联机构非线性方程组的解，且可解决方程组求解时出现的分叉和散度问题，对超越问题的解析具有重要的参考意义。基于Matlab/ Simmechanics构建3-UPU并联机构PID控制模型并分析其工作空间，验证并联机构构型设计中螺旋理论应用的准确性。该方法对求解多自由度并联机构运动学问题有切实可行的借鉴意义。  
        关键词：空间机构螺旋理论;3-UPU并联机构;连续多项式代数拓扑法;正向运动位置解;工作空间   
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        发布时间：2022-10-03
      • 陈晗,李林升
        2019, 43(3): 72-75. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.013
        摘要：目前，大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优，为了提高机械臂的工作效率，提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础，并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束，采用复合形法进行优化，得到满足运动要求的时间最优运动轨迹。以FS20N机器人为对象进行研究分析，并导入MATLAB进行验证，仿真结构表明，复合形法有效地优化了时间。  
        关键词：机械臂;多项式插值;轨迹规划;运动约束;复合形法;时间最优   
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        发布时间：2022-10-03
      • 李少帅,罗玉峰,石志新,谢冬福,刘振坤
        2019, 43(3): 76-82. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.014
        摘要：根据人体踝关节的运动生理特点和并联机构的特点，以单开链为单元，基于方位特征集理论，对三转动并联机构进行了型综合；结合踝关节的特点，优选出了一种能辅助实现人体踝关节运动的三转动并联机构，并对其进行了运动学分析。基于建立的逆解方程，利用Matlab进行数据求解，最后将所得数据作为驱动函数在Adams中对机构进行仿真分析，仿真结果验证了该并联机构的应用可行性，同时为后续的机构尺寸优化设计提供了理论基础。  
        关键词：康复机器人;踝关节;并联机构;方位特征集;运动学分析;仿真   
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      • 何镏源,梅瑛,许文文,沈祚,李瑞琴
        2019, 43(3): 83-89. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.015
        摘要：提出了一种能实现沿y轴、z轴移动和绕x轴、y轴转动的新型4自由度部分解耦并联机构，将该并联机构辅以能实现主轴x轴移动和x轴转动的动平台，共同组成一种新型并联机床构型；此机床机构特为涡轮叶片加工而设计。对机构进行了运动学分析，得到了运动学方程和雅可比矩阵；使用几何方法对机构的工作空间进行了分析，利用雅可比矩阵证明工作空间没有奇点，并获得了给定任务下的机构执行器所需行程长度。  
        关键词：并联机床;运动学;叶片加工;工作空间分析;奇异性   
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      • 熊万涛,李开明
        2019, 43(3): 90-94. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.016
        摘要：以3-（2SPS）型并联机床为主要研究对象，利用SolidWorks软件建立其三维实体模型，在此基础上首先建立机床坐标系，求得力雅可比矩阵和并联机床刚度矩阵，利用MATLAB编程，得到3种工况下并联机床的仿真刚度随动平台位置的分布规律，再利用ANSYS Workbench软件对机床进行有限元分析，在同样工况下得到机床的整体位移云图及有限元仿真刚度，结合两种分析结果，证明了仿真结果的有效性，为机床后续的优化以及良好的动态性能奠定了基础。  
        关键词：并联机床;力雅可比矩阵;刚度矩阵;有限元分析;仿真   
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      • 程秀芳,张超
        2019, 43(3): 95-98. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.017
        摘要：随着颞下颌关节紊乱综合征的日益突显、口腔外创患者的日渐增多，下颌康复训练机器人的研制尤为重要。为达到不同患者在不同康复时期的训练要求，设计了一款以曲柄摇杆机构为主要执行机构的开闭口下颌康复机器人。利用CREO和MATLAB进行联合设计建模与运动仿真，生成的运动轨迹与设计要求一致。仿真结果表明，所设计的开闭口下颌康复机器人可以满足不同患者在不同康复时期的训练要求，为下颌康复机器人的设计研究奠定了一定的基础。  
        关键词：颞下颌关节紊乱综合征;下颌康复机器人;运动轨迹;运动仿真   
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        发布时间：2022-10-03

        试验分析

      • 李美求,罗竞波,王冰冰,李宁
        2019, 43(3): 99-103. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.018
        摘要：研究了一种采用定盘输出、保持架固定，无偏心的平面正弦钢球传动机构，具有良好的散热性，弥补了圆柱正弦活齿传动机构的不足。通过建立平面正弦钢球传动机构的钢球力学模型，同时进行求解得到接触力与惯性力的变化规律，结合仿真验证了力学模型的准确性，为机构的强度校核及振动分析提供了理论依据。  
        关键词：平面正弦;力学分析;活齿传动;理论模型;仿真   
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      • 黄思,朱万强,杨建中,陈雨
        2019, 43(3): 104-108. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.019
        摘要：针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析，运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程，并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式，建立该机构的正运动学模型，同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解。基于Maple计算出逆解的解析表达式，解的结构简明且易于编程，基于Matlab编程实现正解迭代过程，数值解达到精度要求。运用UG与 Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性。  
        关键词：并联机器人;正运动学;逆运动学;同伦算法   
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        发布时间：2022-10-03
      • 李震宇,刘阁,何芳,张志刚
        2019, 43(3): 109-113. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.020
        摘要：应用平均雷诺方程和粗糙表面弹性接触模型，建立了湿式离合器接合过程动态传递转矩模型。在湿式离合器接合过程动态传递转矩模型的基础上，建立了车辆起步过程中湿式双离合器联合起步动力学模型，并利用Matlab/Simulink仿真平台对模型进行了仿真验证。以20%油门开度起步为例，分别对引入动态传递转矩模型和经典静态转矩模型的湿式双离合器联合起步过程进行了仿真分析，结果表明，引入湿式离合器动态传递转矩模型能够更加真实地表征湿式DCT起步过程中转速、冲击度及滑摩功变化规律。  
        关键词：自动变速器;湿式双离合器;转矩模型;联合起步;仿真   
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        发布时间：2022-10-03
      • 刘乐平,何海斌,涂文兵,罗丫
        2019, 43(3): 114-118. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.021
        摘要：转速波动会恶化滚动轴承内部接触状态，对保持架的动态特性产生重要影响。针对滚动轴承转速周期性波动的特点，将其简化为简谐波动，以圆柱滚子轴承NU306为研究对象，建立了轴承塑性材料柔性接触的非线性动态有限元仿真模型，采用显式LS-DYNA对其在不同转速波动频率和不同转速波动幅度工况下的运行过程进行了动态仿真，获得了圆柱滚子轴承在简谐转速波动下的保持架角速度曲线以及滚子与保持架接触力曲线，分析了不同转速波动频率和波动幅度对保持架动态特性的影响。研究结果表明 ，保持架角速度曲线的波动周期主要由内圈转速的波动周期决定，且转速波动频率愈大，进出承载区滚子与保持架之间的碰撞次数越多；转速波动幅度愈大，保持架角速度曲线的最大转速值越大，最小转速值越小，平均转速值变化不大，从而保持架角速度曲线的波动范围会明显增大。仿真结果与实验结果吻合良好，验证了所建立有限元模型的正确性。  
        关键词：保持架;转速波动;动态特性   
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        发布时间：2022-10-03
      • 许文文,梅瑛,何镏源,沈祚
        2019, 43(3): 119-122. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.022
        摘要：通过对新型五自由度混联机床机构（（3-RPR+R）&UPS）+P的分析，在求得该机床机构的速度雅克比矩阵的基础上，得出各分支质心速度与动平台质心广义速度的映射矩阵，并应用虚功原理建立了该新型五自由度混联机床机构的动力学模型；最后结合算例，运用Matlab和ADAMS仿真软件对机床机构的理论动力学分析进行验证，所得结果验证了理论分析的正确性及可行性。  
        关键词：混联机床;Adams仿真;虚功原理;动力学模型   
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        发布时间：2022-10-03
      • 李学志,陈蒙
        2019, 43(3): 123-125. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.023
        摘要：针对高速膜盘联轴器工作过程中受到载荷突变影响，引起膜盘疲劳破坏和断裂失效的问题，对可冗余膜盘联轴器结构和动态性能进行了研究。首先，设计了可冗余膜盘联轴器整体结构；其次，建立了膜盘的有限元分析模型，计算得到了满足设计需求的膜盘最佳厚度；然后，对膜盘联轴器的冗余结构进行强度分析，证明了冗余结构的安全系数，并可以实现转矩的传递；最后，对膜盘联轴器的动态性能进行了研究，得到了频率响应曲线。研究结果可为该领域的机械传动装置结构分析提供有效依据。  
        关键词：膜盘联轴器;断裂失效;冗余;频率响应   
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        发布时间：2022-10-03
      • 汪龙,刘博,张加波,李红星,王青
        2019, 43(3): 126-129. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.024
        摘要：谐波齿轮减速器的间隙空程来源复杂，是影响机构运动精度的主要因素。根据谐波减速器的工作原理分析，引起间隙空程的主要因素是零件扭转变形（柔轮和输出轴）、柔轮刚轮齿侧间隙和柔性轴承的径向游隙；运用渐开线、材料力学和刚度等理论，建立了间隙空程与上述因素的数学模型；开展了某种谐波减速器的间隙空程测试，实测结果与理论计算值吻合。  
        关键词：谐波齿轮;间隙空程;柔性轴承;径向游隙   
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        发布时间：2022-10-03
      • 任甲举,王庆雷,刘卫,王晓友,封璐
        2019, 43(3): 130-132. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.025
        摘要：链条拆节设备的撞针在载荷反复作用下极易发生疲劳损坏，威胁链产品质量。为了研究撞针疲劳破坏的规律，利用Workbench软件对撞针进行有限元分析，首先通过静强度分析确定撞针结构的薄弱部位，在此基础上进行疲劳寿命计算，获得撞针的疲劳寿命情况。将分析得到的数据与实际验证情况进行对比，结果表明，两种方法的效果基本一致，从而验证了有限元分析的有效性，也为后续设备维护和结构优化提供了一定的技术参考。  
        关键词：Workbench;拆节机;撞针;疲劳寿命;结构优化   
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        发布时间：2022-10-03
      • 李鲁佳,郑治川
        2019, 43(3): 133-138. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.026
        摘要：提出了一种新型的极地冰下基岩钻传动系统。介绍了该传动系统的结构和工作原理，完成了减速传动装置的结构设计和参数选择。对减速传动装置进行了受力分析，完善对基岩钻传动系统的设计。最后运用ANSYS Workbench对传动系统进行了动力学分析和可靠性分析。结果表明，提出的极地冰下基岩钻传动系统结构设计合理。  
        关键词：基岩钻传动系统;正弦活齿传动;受力分析;可靠性   
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        发布时间：2022-10-03

        开发应用

      • 安磊,张锁怀,黄旺兴
        2019, 43(3): 139-144. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.027
        摘要：凸轮机构作为开盒机的主要机构，对其进行详尽的动态特性分析，将对开盒机的动态性能提升具有重要指导意义。将凸轮连杆和凸轮轴进行柔性化处理，建立凸轮机构的多柔体模型，对多刚体模型和多柔体模型的仿真结果进行了对比。基于多柔体模型，分析了输入转速、阻尼系数、材料参数和结构参数对机构动态性能的影响。结果表明，多柔体模型的仿真结果对开盒机的初始装配具有指导意义。减小凸轮厚度同时增大阻尼可以改善机构动态特性，使开盒机提速运行。同时，利用ANSYS对改变厚度后的凸轮进行模态分析，为避免共振和更为全面的动力学分析提供了依据。  
        关键词：凸轮机构;跨越冲击;动态特性;模态分析   
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        发布时间：2022-10-03
      • 田浩,韩念琛,郭文亮
        2019, 43(3): 145-148. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.028
        摘要：柔轮是谐波减速器中最核心的部分，也是容易发生失效的部分。以某型号谐波减速器的柔轮作为研究对象，对其结构做了大幅度的改变，在SolidWorks中建立柔轮的三维模型，然后转换格式导入Workbench中进行有限元分析，对比了工作状态下两种模型的等效应力。分析结果显示，新结构柔轮的长径比得到大大缩小，且最大应力发生位置移动且大幅下降。对新结构柔轮进行关键参数的分析对比，得到此柔轮整体结构的改善。  
        关键词：柔轮;有限元分析;最大应力值;结构改善   
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        发布时间：2022-10-03
      • 文昌明,李玉龙
        2019, 43(3): 149-152. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.029
        摘要：为满足齿轮泵高速下困油的充分卸荷，基于同样的齿形参数和工况条件，先后进行了实验、仿真和理论分析。给出了新槽的形位及尺寸；进行了困油压力的实例运算。由实验、仿真和理论结果的一致性，说明了理论分析的正确性；在0.03 mm小侧隙下，当转速分别为1 000 r/min、3 000 r/min、5 000 r/min时，新槽、矩形槽的压力峰值增加率分别为1.75%、15.00%、41.5%和9.50%、85.00%、236.25%，说明矩形槽能满足低速困油卸荷要求，新槽能满足中速困油卸荷要求；转速5 000 r/min和0.2 mm大侧隙下，新槽的压力峰值增加率为22.75%，说明能满足高速下的卸荷要求。  
        关键词：齿轮泵;困油现象;卸荷槽;齿侧间隙;困油压力   
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        发布时间：2022-10-03
      • 王秀娇,李瑞琴,孟宏伟,樊晓琴,郭旺旺
        2019, 43(3): 152-155. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.030
        摘要：提出一种基于非对称3-UPU并联机构的新型六足步行机器人，其具有承载能力大、通过能力强、控制容易等优势。首先，对六足步行机器人进行结构设计，然后，综合考虑机器人的稳定性和腿部干涉两种情况，设计了最大横向移动步幅。还对六足步行机器人进行了步态规划，包括机器人两组腿的占空系数、运动次序、运动步幅、运动轨迹及各分支等效杆长随机器人的移动的变化。  
        关键词：六足步行机器人;非对称3-UPU;步幅规划;轨迹规划   
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        发布时间：2022-10-03
      • 吴子岳,宋彦良,吴志峰
        2019, 43(3): 156-160. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.031
        摘要：针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求，介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算。机器人由6条机械腿和机器人主体构成，以Stm32f407芯片为主控制器，并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡，通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应。基于重心超越学，通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析，得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式。研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据。  
        关键词：六足;爬行机器人;系统组成;越障性能分析   
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        发布时间：2022-10-03
      • 李梅红,连威
        2019, 43(3): 161-165. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.032
        摘要：为提高齿轮的故障诊断效果，提出了基于变分模态分解（Variational Modal Decomposition，VMD）和符号熵（Symbol Entropy， SE）的齿轮故障诊断方法。首先，利用VMD对齿轮故障振动信号进行分解，得到若干个本征模态分量（Intrinsic Mode Function，IMF）；然后，计算IMF分量的符号熵，并将IMF符号熵组成齿轮故障特征向量；最后，将特征向量输入SVM进行故障诊断。齿轮故障诊断实测结果验证了该方法的有效性和优势。  
        关键词：变分模态分解;符号熵;支持向量机;故障诊断;齿轮   
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        发布时间：2022-10-03
      • 邵广军,姚建新,康少博,王东飞,唐凯,宋超,董佳
        2019, 43(3): 166-169. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.033
        摘要：端面齿联接具有力矩性能高、自动定心等特点，在离心式空气压缩机组中具有重要作用。介绍了一种可行的节平面测量方法，并应用齿轮检测仪，对端面齿进行全面的精度检测，为相关零件的测量与离线检测提供一定的参考。  
        关键词：端面齿;节平面;离线检测   
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        发布时间：2022-10-03

        综述

      • 卢金生,李宝奎
        2019, 43(3): 170-175. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.034
        摘要：追溯了齿轮制造技术的发展历程，比较了三代制造技术的特征，阐释了“无应力集中”抗疲劳制造的先进性。探讨了作为关键基础技术的3种齿轮表层硬化精密热处理技术——渗碳、氮化、感应淬火的工艺发展状况、先进工艺及力学性能等，从优化控制表面变质层的硬度梯度、残余应力场、组织结构及减小热处理畸变入手，创新发展齿轮的精密热处理，大幅度地提高齿轮的抗疲劳性能，从而解决齿轮结构重、寿命短、可靠性差的“三大问题”。预测齿轮抗疲劳精密热处理的发展趋势是“超硬化”、“深层化”、“复合化”、“真空离子化”等。  
        关键词：齿轮精密热处理;抗疲劳制造;表层硬化;齿轮疲劳强度   
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        发布时间：2022-10-03
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