核电矩形变截面管道布片机器人设计分析与实现

张鹏飞; 王锐; 吴健荣

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.10.019

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核电矩形变截面管道布片机器人设计分析与实现

开发应用 | 更新时间：2023-10-09

- 核电矩形变截面管道布片机器人设计分析与实现
- Design, Analysis and Implementation of Rectangular Variable Cross-section Pipe Film Placing Robots in Nuclear Power Plant
- 机械传动 2023年47卷第10期页码：133-138
- 作者机构：
  
  1.中广核检测技术有限公司，江苏苏州 215021
  2.中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所，安徽合肥 230031
- 作者简介：
  
  张鹏飞（1983— ），男，陕西渭南人，硕士，高级工程师；主要研究方向为核电站在役检查设备的研发；zhang_pf2005@163.com。
- 基金信息：
  
  国家重点研发计划(2020YFB1901502)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.10.019
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2023-10-15，
  
  收稿日期：2022-12-27，
  
  修回日期：2023-01-07，
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张鹏飞,王锐,吴健荣.核电矩形变截面管道布片机器人设计分析与实现[J].机械传动,2023,47(10):133-138.

Zhang Pengfei,Wang Rui,Wu Jianrong.Design, Analysis and Implementation of Rectangular Variable Cross-section Pipe Film Placing Robots in Nuclear Power Plant[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(10):133-138.
张鹏飞,王锐,吴健荣.核电矩形变截面管道布片机器人设计分析与实现[J].机械传动,2023,47(10):133-138. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.10.019.

Zhang Pengfei,Wang Rui,Wu Jianrong.Design, Analysis and Implementation of Rectangular Variable Cross-section Pipe Film Placing Robots in Nuclear Power Plant[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(10):133-138. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.10.019.

摘要

基于对核电矩形变截面管道的检查环境和检查要求的分析，提出了一种新型的管道布片机器人设计方案。介绍了机器人的结构组成和工作原理，分析了机器人支撑机构输出力和总质量之间的力学关系，制作了机器人样机并进行了相关试验验证。结果表明，该机器人具有较强的矩形变截面管道适应能力，定位精度较高，能够满足射线检查布片的要求。

Abstract

Based on the analysis of the inspection environment and requirements for nuclear power plant rectangular variable cross-section pipes

this study proposes a new design scheme of the film placing robot

introduces the structure and operating principle of the robot

analyzes the mechanical relationship between the output force of the robot supporting mechanism and the total weight

makes a prototype

and carries out the relevant experimental verification. The results show that the robot has strong adaptability to rectangular variable cross-section pipes

high positioning accuracy

and can meet the requirements of film placing in radiographic inspection.

关键词

变截面管道布片机器人

Keywords

Variable cross-section pipeFilm placingRobot

references

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