基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究

陈雷; 童桂英; 慕银银; 乔桂鹏

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.015

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基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究

试验分析 | 更新时间：2023-08-14

- 基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究
- Research on Load Torque of Robot Reducer Acceleration Fatigue Tests Based on Adams
- 机械传动 2023年47卷第7期页码：107-112
- 作者机构：
  
  烟台大学机电汽车工程学院，山东烟台　264005
- 作者简介：
  
  陈雷（1997— ），男，山东临沂人，硕士；研究方向为工业机器人、机器人用减速器；582868690@qq.com。
- 基金信息：
  
  山东省重点计划资助项目(2018GGX104007)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.015
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2023-07-15，
  
  收稿日期：2022-05-19，
  
  修回日期：2022-07-29，
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陈雷,童桂英,慕银银等.基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究[J].机械传动,2023,47(07):107-112.

Chen Lei,Tong Guiying,Mu Yinyin,et al.Research on Load Torque of Robot Reducer Acceleration Fatigue Tests Based on Adams[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(07):107-112.
陈雷,童桂英,慕银银等.基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究[J].机械传动,2023,47(07):107-112. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.015.

Chen Lei,Tong Guiying,Mu Yinyin,et al.Research on Load Torque of Robot Reducer Acceleration Fatigue Tests Based on Adams[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(07):107-112. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.015.

摘要

精度和疲劳寿命是制约国产机器人减速器发展的重要因素，为了提高国产机器人减速器疲劳寿命测试的效率，选取合适的负载转矩进行加速寿命试验至关重要。为此，根据某种机器人减速器在工业机器人上工作的真实工况，经过计算与仿真，得到机器人减速器不失效情况下的最大负载转矩；以此为依据，完成了加速寿命试验。首先，利用SolidWorks软件搭建计算模型，计算最大静态转矩，初步选择合适的负载质量；然后，利用Adams软件模拟疲劳测试负载的摆动，得出负载转矩图象，根据最大静态转矩和最大动态转矩进行负载质量和转动加减速时间的调整，将二者组合设计正交试验，得出能够最高效率完成加速疲劳测试的负载质量和转动加减速时间，并通过试验验证了仿真计算的正确性。结果表明，负载静态转矩对于测试时间影响较大；机器人减速器在选取合适的负载质量和转动加减速时间后，测试时间明显缩短，提高了机器人减速器的测试效率。研究为机器人减速器的加速寿命试验提供了理论基础。

Abstract

Accuracy and fatigue life are important factors restricting the development of domestic robot reducers. In order to improve the efficiency of fatigue life test

it is very important to select appropriate load torque for accelerated life test. In this study

according to the real working condition of a certain robot reducer on the industrial robot

the maximum load torque of the robot reducer without failure is obtained through calculation and simulation

and the accelerated life test is completed on the basis of this. Firstly

the calculation model is built by using SolidWorks software

the maximum static torque is calculated and the appropriate load mass is preliminarily selected. Then the Adams software is used to simulate the pendulum of fatigue test load. According to the maximum static torque and the maximum dynamic torque

the load quality and rotation acceleration and deceleration time are calculated. An orthogonal experiment is designed to combine the two to obtain the load mass and rotation acceleration and deceleration time that can complete the accelerated fatigue test with the highest efficiency. Besides

the correctness of simulation calculation is verified by experiments. The results show that the load static torque has a great influence on the test time

and the test time of the robot reducer is significantly shortened after selecting the appropriate load mass

the rotation acceleration and the deceleration time

which improves the test efficiency of robot reducers. It provides a theoretical basis for the accelerated life test of robot reducers.

关键词

机器人减速器加速寿命试验负载转矩测试时间

Keywords

Robot reducerAccelerated life testLoad torqueTest time

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