单自由度相贯线平移机构的设计

林浩; 石志新; 罗玉峰; 叶梅燕

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.012

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单自由度相贯线平移机构的设计

设计计算 | 更新时间：2023-08-14

- 单自由度相贯线平移机构的设计
- Design of Single Degree of an Intersecting Line Translational Mechanism
- 机械传动 2023年47卷第7期页码：84-89
- 作者机构：
  
  1.南昌大学先进制造学院，江西南昌 330031
  2.华东交通大学机电工程学院，江西南昌 330013
- 作者简介：
  
  林浩（1997— ），男，江西萍乡人，硕士；研究方向为机器人机构学；1049208489@qq.com。
  石志新(1979— ），男，湖北黄梅人，博士，副教授；研究方向为机器人机构学、机电系统创新设计等；shizhixin@ncu.edu.cn。
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(52165003)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.012
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2023-07-15，
  
  收稿日期：2022-05-17，
  
  修回日期：2022-06-23，
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林浩,石志新,罗玉峰等.单自由度相贯线平移机构的设计[J].机械传动,2023,47(07):84-89.

Lin Hao,Shi Zhixin,Luo Yufeng,et al.Design of Single Degree of an Intersecting Line Translational Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(07):84-89.
林浩,石志新,罗玉峰等.单自由度相贯线平移机构的设计[J].机械传动,2023,47(07):84-89. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.012.

Lin Hao,Shi Zhixin,Luo Yufeng,et al.Design of Single Degree of an Intersecting Line Translational Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(07):84-89. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.012.

摘要

从内蕴几何角度出发，设计了一款新型单自由度的具有沿着相贯线平移特性的机构。根据方位特征集（POC）理论计算了机构的自由度，并对其进行了运动学分析；建立坐标系求解机构的正、逆位置解并进行了验证；基于机构的原理图，以某一具体尺寸参数建立三维模型，导入Recurdyn中进行运动学仿真，分析了末端运行轨迹输出特性，验证了机构的可行性。

Abstract

Based on the intrinsic geometry

a new type of mechanism with single degree of freedom is designed which can translate along the intersecting line. According to the theory of azimuth feature set

the degree of freedom of the mechanism is calculated and its kinematics are analyzed. A coordinate system is established to solve the forward and inverse position solutions of the mechanism and it is verified. Based on the schematic diagram of the mechanism

a three-dimensional model is established with a specific dimension parameter

and the kinematics simulation is carried out in Recurdyn. The output characteristics of the terminal running trajectory are analyzed

and the feasibility of the mechanism is verified.

关键词

相贯线并联机构单自由度运动学仿真

Keywords

Intersecting lineParallel mechanismOne degree of freedomKinematic simulation

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